[发明专利]利用AGV位置信息标定其搭载机械臂位置的系统

摘要

本发明涉及一种利用AGV位置信息标定其搭载机械臂位置的系统，属于导航与控制技术领域。本发明基于建模的方式，利用坐标系间的关系，通过几组矩阵运算便能计算出机械臂相对于导航坐标系的位置，并能够计算出物体在机械臂基座坐标系下的位姿表示；再结合工位内物体与导航坐标系的关系，可以方便地对机械臂轨迹进行规划。其中机械臂和AGV分开建模，大大降低了模型的复杂度，方便控制。

主权项

1.一种利用AGV位置信息标定其搭载机械臂位置的系统，其特征在于，所述系统为一AGV模型；所述AGV模型包括机械臂(1)、AGV车体(2)、视觉模块(3)和导航码带(4)；视觉模块(3)安装在AGV车体(2)的前端，机械臂(1)通过一机械臂基座固定在AGV车体(2)的顶部，AGV车体(2)在自主导航时，始终沿着导航码带(4)行驶，视觉模块(3)用于实时读出自身位置处的位置信息(x、y)和相对于导航码带(4)的偏航角度ω；在导航坐标系原点、AGV视觉模块的中心和机械臂基座中心设定坐标系，分别为Oo、Ov、OA，则导航坐标系Oo随导航路径的确定而固定，视觉模块坐标系Ov和机械臂基座坐标系OA随着AGV车体(2)的移动而不断变化；所述AGV模型用于根据空间内任意两坐标系间的转换关系，确定机械臂(1)在导航坐标系下的位置。