[发明专利]一种矢量推进器及无缆水下机器人

摘要

本发明公开了一种矢量推进器及无缆水下机器人。该矢量推进器包括矢量装置和推进装置，其中矢量装置包括动平台、静平台和三个液压缸；在矢量装置中，静平台作为固定液压缸的基座，与液压缸盖转动副连接，使得液压缸可以在这个面的固定点进行转动；液压缸产生的液压驱动力使得液压缸沿轴向进行伸缩运动，通过液压缸的活塞杆与动平台球面副连接，使与之相连接的动平台姿态和位置发生改变，进而使固定于动平台之上的推进装置的姿态发生改变，从而产生不同的偏摆角度。因此，与传统的鳍舵式推进器相比，矢量推进器具有更好的灵活性。

主权项

1.一种矢量推进器，包括推进装置，其特征在于：还包括矢量装置；所述的矢量装置包括动平台、静平台和三个液压缸；所述的三个液压缸沿动平台的周向均布；所述液压缸的活塞杆与所述动平台通过球面副连接，所述液压缸的液压缸盖与所述静平台通过转动副连接；所述的推进装置固定在所述动平台上。