[发明专利]一种矢量推进器及无缆水下机器人

权利要求书

1.一种矢量推进器，包括推进装置，其特征在于：还包括矢量装置；所述的矢量装置包括动平台、静平台和三个液压缸；所述的三个液压缸沿动平台的周向均布；所述液压缸的活塞杆与所述动平台通过球面副连接，所述液压缸的液压缸盖与所述静平台通过转动副连接；所述的推进装置固定在所述动平台上。

2.根据权利要求1所述的一种矢量推进器，其特征在于：所述的推进装置使用螺旋桨推进器。

3.根据权利要求1所述的一种矢量推进器，其特征在于：还包括封装外壳，所述的封装外壳开设有用于安装矢量装置的凹形槽。

4.根据权利要求1所述的一种矢量推进器，其特征在于：还包括球头杆端关节轴承；动平台的第一孔、第二孔和第三孔均用于固定球头杆端关节轴承的球窝，液压缸活塞杆上的螺纹孔与球头杆端关节轴承的球头杆固定。

5.根据权利要求1所述的一种矢量推进器，其特征在于：还包括缸筒端轴承；静平台均布固定有三个连接件；所述缸筒端轴承的内圈与螺栓的光轴段配合，螺栓穿过连接件与螺母连接；焊接在缸筒端轴承外圈上的螺套与液压缸底盖上的螺杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种矢量推进器，其特征在于：所述动平台的中间孔用于安装推进装置。

7.一种无缆水下机器人，其特征在于：机体上安装有如权利要求1至6中任一项所述的矢量推进器。

8.根据权利要求7所述的一种无缆水下机器人，其特征在于：所述的机体上安装有三个所述矢量推进器，分别位于所述无缆水下机器人的机体两侧和尾部。