[发明专利]水下机器人智能自救方法、电子设备及系统在审
| 申请号： | 201811009861.0 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109240286A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 王芳;张心心;吕明;王瑞金;刘雷 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了水下机器人智能自救方法、电子设备及系统。方法步骤：实时监测电机信号和水下机器人主体压力信号；根据对电机信号和压力信号的处理结果判断水下机器人是否需要上浮；需要上浮时，单片机根据时间和水下机器人的深度变化判断水下机器人能否上浮至水面，否则控制释放压载，当检测到水下机器人上浮至深度阈值时，控制释放信标，并控制信标发送定位和报警信号至水面母船。本发明电子设备用于执行上述方法；本发明还涉及水下机器人智能自救系统。本发明通过分析检测的水下机器人主体信号进行自救控制，并控制水下机器人沿导航路线回到目标位置，或救援人员根据定位信息前来进行搜救，解决了水下机器人在工作中遇到突发状况易丢失的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 上浮 电子设备 控制释放 自救 智能 实时监测电机 报警信号 导航路线 电机信号 定位信息 分析检测 目标位置 深度变化 水面母船 突发状况 信标发送 压力信号 主体信号 主体压力 自救系统 单片机 阈值时 搜救 信标 压载 救援 水面 检测 | ||
【主权项】：
1.水下机器人智能自救方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、通过传感器实时监测电机信号和水下机器人主体压力信号；步骤二、单片机对电机信号和压力信号进行处理，根据处理结果判断水下机器人主体是否需要上浮，若判断水下机器人主体不需要上浮，则跳转至步骤一；若判断水下机器人主体需要上浮，则执行步骤三；步骤三、单片机发送自救命令，并根据时间和水下机器人主体的深度变化判断水下机器人能否能顺利上浮至水面，能顺利上浮跳转至步骤一，否则控制释放压载，并判断压载是否释放成功，是则检测水下机器人主体上浮的深度阈值，否则跳转至步骤一；当检测到水下机器人主体上浮至深度阈值时，控制释放信标，并控制信标实时发送定位信号和报警信号至水面母船。
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