[发明专利]机器人避让预判方法及装置有效
| 申请号： | 201810998485.6 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109048910B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;谢庆华 | 申请（专利权）人： | 广州市君望机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 唐维虎 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种机器人避让预判方法及装置，其中，该机器人避让预判方法包括：预测至少一组干涉路段组合；分别计算所述第一机器人对应的第一优先因子及第二机器人对应的第一优先因子；分别依据所述第一机器人的第一优先因子及所述第二机器人的第一优先因子，确定所述第一机器人在所述第一干涉路段对应的第一优先级及所述第二机器人在所述第二干涉路段对应的第二优先级；利用所述第一优先级与所述第二优先级，从所述第一机器人与第二机器人中预判该干涉路段组合对应的避让机器人，以便在所述避让机器人抵达所述干涉路段组合时及时避让。提前确定出避让方案，以便在所述避让机器人抵达所述干涉路段组合时及时避让，避免相互阻挡。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 避让 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人避让预判方法，应用于服务器，所述服务器分别与第一机器人、第二机器人通信连接，其特征在于，所述机器人避让预判方法包括：预测所述第一机器人的第一剩余路径与所述第二机器人的第二剩余路径存在干涉的至少一组干涉路段组合，其中，所述干涉路段组合包括属于所述第一剩余路径的第一干涉路段及属于所述第二剩余路径的第二干涉路段；根据所述第一机器人的第一理想途经时间及第一预测途经时间，计算所述第一机器人对应的第一优先因子，其中，所述第一理想途经时间为所述第一机器人按照平均速度途经所述第一剩余路径的时长；所述第一预测途经时间为所述第一理想途经时间与每一个所述第一干涉路段的等待时间的总和；根据所述第二机器人的第二理想途经时间及第二预测途经时间，计算所述第二机器人对应的第一优先因子，其中，所述第二理想途经时间为所述第二机器人按照平均速度途经所述第二剩余路径的时长；所述第二预测途经时间为所述第二理想途经时间与每一个所述第二干涉路段的等待时间的总和；分别依据所述第一机器人的第一优先因子及所述第二机器人的第一优先因子，确定所述第一机器人在所述第一干涉路段对应的第一优先级及所述第二机器人在所述第二干涉路段对应的第二优先级；利用所述第一优先级与所述第二优先级，从所述第一机器人与第二机器人中预判该干涉路段组合对应的避让机器人，以便在所述避让机器人抵达所述干涉路段组合时及时避让。
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