[发明专利]基于相机位姿的三维场景重建方法及系统在审
| 申请号： | 201810998295.4 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109360174A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 胡事民;曹炎培;莱夫·科伯特 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T7/55;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于相机位姿的三维场景重建方法及系统，该方法包括基于图像帧中每个深度数据点的表面采样不确定度和每个深度数据点的测量不确定度，得到图像帧中每个深度数据点的总体不确定度；基于总体不确定度对不同图像帧进行深度数据点融合，得到场景子图，并提取场景子图的相机位姿；基于相机位姿对所有场景子图进行融合，得到重建后的三维场景图。本发明实施例提供的基于相机位姿的三维场景重建方法及系统采用深度数据测量点处邻域内的数据分布，在线估计深度数据点不确定度，利用该不确定度引导不同图像帧之间深度数据整合，提高基于相机位姿的三维场景重建系统对低质量彩色‑深度数据噪声的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 深度数据 位姿 不确定度 三维场景 相机 图像帧 重建 场景 测量不确定度 数据分布 在线估计 重建系统 融合 测量点 鲁棒性 采样 邻域 整合 噪声 | ||
【主权项】：
1.一种基于相机位姿的三维场景重建方法，其特征在于，包括：基于图像帧中每个深度数据点的表面采样不确定度和每个所述深度数据点的测量不确定度，得到所述图像帧中每个所述深度数据点的总体不确定度；基于所述总体不确定度对不同图像帧进行深度数据点融合，得到场景子图，并提取所述场景子图的相机位姿；基于所述相机位姿对所有场景子图进行融合，得到重建后的三维场景图。
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