[发明专利]四驱电动汽车的转向控制器、系统、转向与运行控制方法

摘要

本发明公开了一种四驱电动汽车的转向控制器，包括VCU整车控制器、线控控制器与模糊控制器。本发明还公开了一种转向控制系统，包括转向控制器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角估计器车辆行驶状态估计器。本发明还公开了一种转向控制方法，采用转向控制系统，稳定时，采用阿克曼前馈与模糊控制联合控制，不稳定时采用转矩分配控制。本发明还公开了一种四驱电动汽车的运行控制方法，直线行驶时进行驱动防滑控制或转矩分配控制，转向时采用本发明的转向控制方法。本发明解决现有技术中未兼顾转向顺畅性和稳定性的技术问题，能够同时提高转向过程的顺畅性与稳定性，保证直行与转向的稳定运行。

主权项

1.一种四驱电动汽车的转向控制器，包括VCU整车控制器，VCU整车控制器的信号输入端分别能够用于获取方向盘转角、四驱电动汽车的实际横摆角速度；其特征在于：还包括线控控制器与模糊控制器；所述线控控制器内配置有用于根据左前轮转角与阿克曼转向定理计算其余三车轮的前馈转角的前馈程序；VCU整车控制器内配置有左前轮转角计算模块、理想横摆角速度计算模块以及横摆角速度误差计算模块；所述左前轮转角计算模块用于根据方向盘转角按比例换算左前轮转角；所述理想横摆角速度计算模块用于根据理想二自由度模型实时计算理想横摆角速度；所述横摆角速度误差计算模块用于计算实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值，从而得到横摆角速度误差；所述模糊控制器的信号输入端与VCU整车控制器的第一信号输出端连接，以获取横摆角速度误差；所述模糊控制器内配置有根据横摆角速度误差来计算所述其余三车轮的转角修正系数的反馈程序；所述线控控制器的第一信号输入端与VCU整车控制器的第二信号输出端连接，以获取左前轮转角信号；所述线控控制器的第二信号输入端与模糊控制器的信号输出端连接，以获取转角修正系数；线控控制器内还配置有转角修正程序，用于根据转角修正系数与其余三车轮的前馈转角计算对应的车轮修正转角；线控控制器的第一信号输出端、第二信号输出端、第三信号输出端、第四信号输出端分别用于连接左前轮轮毂电机、右前轮轮毂电机、左后轮轮毂电机、右后轮轮毂电机的信号输入端，以分别输出相应的控制信号。