[发明专利]基于轴不变量的通用6R机械臂逆解建模与解算方法有效
| 申请号： | 201810933665.6 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109015641B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32305 江苏法德东恒律师事务所 | 代理人： | 刘林<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轴不变量的通用6R机械臂逆解建模与解算方法，设定有6个转动轴，拾取点位于第6轴轴线上，且第4轴与第5轴不共轴的机械臂为通用6R机械臂；将6R机械臂规范的位姿方程采用居‑吉布斯四元数表达式进行表达，通过前5轴完成对齐，以消去第4轴及第5轴的关节变量；通过前5轴控制第6轴与期望的位置及指向对齐，使第6轴能无限转动或控制第6轴满足径向对齐。本发明的方法突破了通用6R机械臂的建模逆解解算方法，可以满足机械臂精密作业的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 建模 解算 通用 对齐 关节变量 精密作业 径向对齐 四元数 轴控制 转动轴 共轴 拾取 位姿 消去 转动 指向 期望 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量的通用6R机械臂逆解建模与解算方法，其特征是，/n设定有6个转动轴，拾取点位于第6轴轴线上，且第4轴与第5轴不共轴的机械臂为通用6R机械臂；/n将6R机械臂规范的位姿方程采用居-吉布斯四元数表达式进行表达，通过前5轴完成对齐，以消去第4轴及第5轴的关节变量；通过前5轴控制第6轴与期望的位置及指向对齐，使第6轴能无限转动或控制第6轴满足径向对齐，将给定第6轴期望位置矢量
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