[发明专利]腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置有效
| 申请号： | 201810929933.7 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN108908382B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 胡汉东;谢宗武;樊绍巍;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 传动 耦合 自适应 差动 机器人 手爪 装置 | ||
【主权项】：
1.一种腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，包括手爪基座(700)、驱动器(100)和手爪传动机构(101)；所述驱动器(100)与手爪基座(700)固接，所述驱动器(100)的输出端与手爪传动机构(101)的输入端相连；其特征在于：该腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置还包括单输入三输出差速器(117)和三个双腱绳串联式耦合自适应手指(111)；所述单输入三输出差速器(117)固定在手爪基座(700)上，并由手爪传动机构(101)驱动；所述三个双腱绳串联式耦合自适应手指(111)固定在手爪基座(700)上，均由单输入三输出差速器(117)驱动。
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