[发明专利]腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置

权利要求书

1.一种腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，包括手爪基座(700)、驱动器(100)和手爪传动机构(101)；所述驱动器(100)与手爪基座(700)固接，所述驱动器(100)的输出端与手爪传动机构(101)的输入端相连；其特征在于：该腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置还包括单输入三输出差速器(117)和三个双腱绳串联式耦合自适应手指(111)；所述单输入三输出差速器(117)固定在手爪基座(700)上，并由手爪传动机构(101)驱动；所述三个双腱绳串联式耦合自适应手指(111)固定在手爪基座(700)上，均由单输入三输出差速器(117)驱动；

所述单输入三输出差速器(117)，包括第一输出轴(701)、第二输出轴(702)、第三输出轴(703)和输入轴(704)、第一行星架(70A)、第二行星架(70B)、第三行星架(70C)、第一太阳轮(71B)、第二太阳轮(72B)、第三太阳轮(73B)、第四太阳轮(74B)、第五太阳轮(75B)、第六太阳轮(75C)、至少一个第一行星轮(71A)、至少一个第二行星轮(72A)、至少一个第三行星轮(73A)、至少一个第四行星轮(74A)、至少一个第五行星轮(75A)；所述第一输出轴(701)、第一太阳轮(71B)、第一行星架(70A)、第二太阳轮(72B)、第二输出轴(702)、第三太阳轮(73B)、第二行星架(70B)、第四太阳轮(74B)、第三输出轴(703)、第五太阳轮(75B)、第六太阳轮(75C)、第三行星架(70C)和输入轴(704)从上至下依次转动连接在手爪基座(700)的中心轴上；

所述第一太阳轮(71B)与第一输出轴(701)相连；所述第二太阳轮(72B)与第二输出轴(702)相连；所述第三太阳轮(73B)与第二输出轴(702)相连；所述第四太阳轮(74B)与第三输出轴(703)相连；所述第一行星架(70A)的中心轴与第六太阳轮(75C)相连；第二行星架(70B)的中心轴与第五太阳轮(75B)相连；第三行星架(70C)与输入轴(704)相连；所述第一行星轮(71A)转动连接在第一行星架(70A)的上部边缘转轴上，第一行星轮(71A)与第一太阳轮(71B)啮合，第一行星轮(71A)、第一太阳轮(71B)和第一行星架(70A)构成行星齿轮传动关系；所述第二行星轮(72A)转动连接在第一行星架(70A)的下部边缘转轴上，第二行星轮(72A)与第二太阳轮(72B)啮合，第二行星轮(72A)、第二太阳轮(72B)和第一行星架(70A)构成行星齿轮传动关系；所述第三行星轮(73A)转动连接在第二行星架(70B)的上部边缘转轴上，第三行星轮(73A)与第三太阳轮(73B)啮合，第三行星轮(73A)、第三太阳轮(73B)和第二行星架(70B)构成行星齿轮传动关系；所述第四行星轮(74A)转动连接在第二行星架(70B)的下部边缘转轴上，第四行星轮(74A)与第四太阳轮(74B)啮合，第四行星轮(74A)、第四太阳轮(74B)和第二行星架(70B)构成行星齿轮传动关系；所述第五行星轮(75A)转动连接在第三行星架(70C)的内部转轴上，第五行星轮(75A)与第五太阳轮(75B)啮合，第五行星轮(75A)、第五太阳轮(75B)和第三行星架(70C)构成行星齿轮传动关系，第五行星(75A)与第六太阳轮(75C)啮合，第五行星轮(75A)、第六太阳轮(75C)和第三行星架(70C)构成行星齿轮传动关系。