[发明专利]一种排球训练机器人

摘要

本发明的一种排球训练机器人，包括升降装置、辅助行走装置、击球装置、减速机、移动大轮、移动小滚轮，辅助行走装置固定安装在升降装置的底部中间位置，击球装置固定安装在升降装置的上方，四个减速机固定安装在升降装置底面的四边上，移动大轮与减速机的伸出轴固定安装，移动小滚轮均布在移动大轮的圆周方向并与其转动安装；本发明通过行走装置实现机器人的全方位移动，通过升降装置调整击球位置，通过击球装置实现垫球扣球和拦网，增强了运动灵活性，提升了训练效果。

主权项

1.一种排球训练机器人，包括升降装置（1）、辅助行走装置（2）、击球装置（3）、减速机（4）、移动大轮（5）、移动小滚轮（6），其特征在于：所述的辅助行走装置（2）固定安装在升降装置（1）的底部中间位置，击球装置（3）固定安装在升降装置（1）的上方，四个减速机（4）固定安装在升降装置（1）底面的四边上，移动大轮（5）与减速机（4）的伸出轴固定安装，移动小滚轮（6）均布在移动大轮（5）的圆周方向并与其转动安装；所述的升降装置（1）包括升降主架（101）、第一电机（102）、第一带轮（103）、第一皮带（104）、丝杠（105）、第二带轮（106）、滑动轴套（107）、下支座（108）、丝杠螺母（109）、连杆（110）、上支座（111）、平台（112）、导套（113）、导柱（114），所述的第一电机（102）固定安装在升降主架（101）的侧面，第一带轮（103）与第一电机（102）的伸出轴固定安装，下支座（108）固定安装在升降主架（101）的上面，靠下左边的两根连杆（110）一端与下支座（108）转动安装，另一端与滑动轴套（107）转动安装，靠下右边的两根连杆（110）一端与下支座（108）转动安装，另一端与丝杠螺母（109）转动安装，靠上的四根连杆（110）一端与靠下的连杆（110）转动安装，另一端与上支座（111）转动安装，平台（112）固定安装在上支座（111）的上方，丝杠（105）穿过滑动轴套（107）和丝杠螺母（109），并与滑动轴套（107）滑动安装，与丝杠螺母（109）转动安装，第二带轮（106）固定安装在丝杠（105）的一端，第一皮带（104）的两端分别套在第一带轮（103）和第二带轮（106）上，导套（113）固定安装在平台（112）上，导柱（114）底部固定在升降主架（101）的上方，其主体部分与导套（113）滑动安装；所述的辅助行走装置（2）包括第二电机（201）、第三电机（202）、主转向杆（203）、第一齿轮（204）、第二齿轮（205）、第三齿轮（206）、第四齿轮（207）、第五齿轮（208）、第六齿轮（209）、上架（210）、下架（211）、行走轮（212）、副转向杆（213）、第七齿轮（214）、第八齿轮（215）、第九齿轮（216）、第十齿轮（217），所述的第二电机（201） 和第三电机（202）固定安装在升降主架（101）的底面，第五齿轮（208）和第一齿轮（204）分别与第二电机（201） 和第三电机（202）的伸出轴固定安装，主转向杆（203）与升降主架（101）的底面转动安装，第三齿轮（206）固定安装在主转向杆（203）上并与第一齿轮（204）啮合，第四齿轮（207）固定安装在主转向杆（203）上，副转向杆（213）与上架（210）转动安装，第二齿轮（205）固定安装在副转向杆（213）上方并与第四齿轮（207）啮合，第六齿轮（209）与主转向杆（203）转动安装，与上架（210）固定安装，两个第七齿轮（214）分别固定安装在主转向杆（203）和副转向杆（213）的下端，第八齿轮（215）固定安装在较细螺栓上并与第七齿轮（214）啮合，第九齿轮（216）固定安装在较细螺栓的端部，下架（211）固定安装在上架（210）下方，粗螺栓与下架（211）转动安装，第十齿轮（217）固定安装在粗螺栓上并与第九齿轮（216）啮合，行走轮（212）固定安装在粗螺栓的外端；所述的击球装置（3）包括击球主架（301）、第四电机（302）、联轴器（303）、第一转轴（304）、第三带轮（305）、第十一齿轮（306）、第十二齿轮（307）、第二转轴（308）、击球拳杆（309）、第二皮带（310）、第四带轮（311）、第三转轴（312）、扣球掌杆（313），所述的第四电机（302）固定安装在击球主架（301）上，第一转轴（304）与击球主架（301）中间的小立板转动安装，联轴器（303）一端与第四电机（302）的伸出轴固定安装，另一端与第一转轴（304）固定安装，第一转轴（304）和第十一齿轮（306）分别固定安装在第一转轴（304）上，第二转轴（308）与击球主架（301）下方的小立板转动安装，第十二齿轮（307）固定安装在第二转轴（308）上并与第十一齿轮（306）啮合，击球拳杆（309）固定安装在第二转轴（308）的外端，第三转轴（312）与击球主架（301）上方的小立板转动安装，第四带轮311固定安装在第三转轴（312）上，第二皮带（310）的两端分别套在第三带轮（305）和第四带轮311上，扣球掌杆（313）固定安装在第三转轴（312）的外端。