[发明专利]一种基于Q学习的机械臂末端避障方法在审
| 申请号： | 201810835401.7 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109048892A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;李晨熹;张博;王铮;方静;徐杨;魏锦源;彭志旺 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于Q学习的机械臂末端避障方法，包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日方法对空间六自由度机械臂进行位置级、速度级运动学和动力学建模；步骤2：针对障碍物模型、关节角约束建立适应度函数；步骤3：采用五阶多项式对机械臂路径进行拟合，并对机械臂末端轨迹使用Q学习进行规划，满足使适应度函数最优。本发明针对机械臂抓捕任务中，机械臂通过自学习对可能出现的障碍物进行有效的规避，并在满足一定约束情况下的最优路径进行规划。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 机械臂末端 适应度函数 避障 空间六自由度 动力学建模 五阶多项式 障碍物模型 最优路径 关节角 速度级 运动学 障碍物 自学习 拟合 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于Q学习的机械臂末端避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日方法对空间六自由度机械臂进行位置级、速度级运动学和动力学建模；步骤2：针对障碍物模型、关节角约束建立适应度函数；步骤3：采用五阶多项式对机械臂路径进行拟合，并对机械臂末端轨迹使用Q学习进行规划，满足适应度函数最优。
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