[发明专利]一种永磁同步直线伺服系统速度环PI-IP控制参数自校正方法有效
| 申请号： | 201810828582.0 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109039166B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 卢少武;余信中;龙丁;李汐;周凤星;马娅婕;但峰;严保康;胡轶;宁博文 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | H02P6/00 | 分类号： | H02P6/00;H02P21/18;H02P25/064 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 崔友明 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种永磁同步直线伺服系统速度环PI‑IP控制参数自校正方法，采用PI‑IP控制器，并实时自动校正PI‑IP控制器的参数，实现对永磁同步直线伺服系统的高性能速度控制，该方法包括以下步骤：S1、提取永磁同步直线伺服系统的推力电流指令与直线速度反馈，实时辨识速度环被控模型参数；S2、基于速度环被控模型，预测k+j时刻永磁同步直线伺服系统的速度输出；建立李雅普诺夫评价指标，判断速度跟踪性能；S3、简化李雅普诺夫评价指标增量函数，在稳定条件下得到PI‑IP控制器的参数在线优化结果，实现速度环PI‑IP控制器的控制参数自校正。本发明的方法利用PI‑IP控制器取代传统的PI或IP控制器，并实时校正控制器参数，具有控制结构简单、抗扰动能力强和速度响应快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 永磁 同步 直线 伺服系统 速度 pi ip 控制 参数 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种永磁同步直线伺服系统速度环PI‑IP控制参数自校正方法，其特征在于，通过在永磁同步直线伺服系统中采用PI‑IP控制器，并实时自动校正PI‑IP控制器的参数，实现对永磁同步直线伺服系统的高性能速度控制，该方法包括以下步骤：S1、提取永磁同步直线伺服系统的推力电流指令与直线速度反馈，建立速度环被控模型，并实时辨识速度环被控模型参数；S2、基于速度环被控模型，预测k+j时刻永磁同步直线伺服系统的速度输出；建立李雅普诺夫评价指标，判断速度跟踪性能；S3、简化李雅普诺夫评价指标增量函数，在稳定条件下得到PI‑IP控制器的参数在线优化结果，实现速度环PI‑IP控制器的控制参数自校正。
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