[发明专利]一种类人机器人的控制方法

摘要

一种类人机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤1：采用主成分分析提取所述类人机器人的全身关节动作数据特征，对数据进行降维处理；步骤2：在低维空间内通过高斯过程动态模型建立机器人的动作模型；步骤3：通过机器人的动作模型控制所述类人机器人进行运动。通过采用高斯过程动态模型直接对机器人的动作进行学习并有效的建立了动作模型，从而有效的解决了机器人动作数据维数过高的问题，通过降维处理能够有效的对机器人的动作进行学习训练，在低维空间中展现机器人动作的特征。

主权项

1.一种类人机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采用主成分分析提取所述类人机器人的全身关节动作数据特征，对数据进行降维处理；步骤2：在低维空间内通过高斯过程动态模型建立机器人的动作模型；步骤3：通过机器人的动作模型控制所述类人机器人进行运动；所述步骤1中降维处理具体步骤为：1‑1：输入数据集，输出集，其中表示连续时间内机器人姿态的观测集，表示主成分分析降维处理后的低维数据集；1‑2：对Y进行零均值归一化处理，计算协方差矩阵；计算特征向量U和特征值λ，根据特征值的顺序，将重组为,其中；1‑3：对输出集进行计算，其中，；所述步骤1中通过高斯过程动态模型建立机器人动作模型的具体步骤为：2‑1：输入数据Y，输出参数；2‑2：利用主成分分析降维处理初始化X,初始化，从i=1到i=Iteration执行高斯过程动态模型，其中Iteration是整个高斯过程动态模型得学习次数；2‑3:对与取同时分布得到，取其负对数概率得到，从j=1开始到j=D执行公式，求解W后结束j循环；从m=1开始到m=M执行公式，求得最优解后结束m循环；2‑4：结束i循环。