[发明专利]基于机器人的协调轨迹控制方法、系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810767695.4 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109048890B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;彭键清;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双臂空间机器人的协调轨迹控制方法，包括以下步骤：分别获取各机械臂末端点与抓捕点的相对位姿偏差；根据上述所得相对位姿偏差，判断是否满足抓捕条件；若满足，则对翻滚目标进行抓捕；若不满足，则根据所述相对位姿偏差，获得翻滚目标估计的线速度及角速度；根据速度分解法规划双臂末端的线速度及角速度；求得机械臂末端期望的关节角速度；驱动双臂各关节运动，完成所述翻滚目标的抓获。以及基于双臂空间机器人的协调轨迹控制系统、设备及可读存储介质。其实现了有效地抓捕未知空间非合作目标的目的。其较现有技术，提高了轨迹控制的精度，同时也提高了抓获目标的效率，可广泛应用于空间机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 协调 轨迹 控制 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于双臂空间机器人的协调轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：分别获取各机械臂末端点与抓捕点的相对位姿偏差；根据上述所得相对位姿偏差，判断是否满足抓捕条件；若满足，则对翻滚目标进行抓捕；若不满足，则根据所述相对位姿偏差，获得翻滚目标估计的线速度及角速度；根据速度分解法规划双臂末端的线速度及角速度；求得机械臂末端期望的关节角速度；驱动双臂各关节运动，完成所述翻滚目标的抓获。
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