[发明专利]超冗余柔性机器人的控制方法及系统、计算机存储介质有效
| 申请号： | 201810767326.5 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108908332B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;牟宗高;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 柔性 机器人 控制 方法 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法，其特征在于，包括规划超冗余柔性机器人期望的万向节关节运动量；根据所述期望的万向节关节运动量获取所述超冗余柔性机器人的期望的驱动绳运动量，并根据所述期望的驱动绳运动量获取期望的电机运动量；根据所述期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据所述期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据所述期望的驱动力矩获取万向节坐标系下的期望的驱动力矩；根据所述万向节坐标系下的期望的驱动力矩获取驱动绳的驱动力，并根据所述驱动绳的驱动力获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据所述实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据所述实际的电机输出控制力矩获取驱动绳的拉力，并将所述拉力转换成万向节的驱动力矩；根据所述万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取所述超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据所述实际的万向节关节运动量获取实际的驱动绳运动量，根据所述实际的驱动绳运动量获取实际的电机运动量。
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