[发明专利]超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质有效
| 申请号： | 201810767220.5 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108908331B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;牟宗高;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质，将空间中的障碍物分别用空间超二次曲面方程和空间几何模型进行建模；以障碍物为中心，将障碍物周围的空间划分为安全区域、预警区域和危险区域，安全区域和预警区域之间的界限为由超二次函数表示的预警边界，预警区域和危险区域之间的界限为由几何函数表示的危险边界；实时检测超冗余柔性机器人与预警边界之间的最小伪距离是否小于或等于零，若是，判断超冗余柔性机器人到达预警区域；对超冗余柔性机器人进行避障处理；实时检测超冗余柔性机器人与危险边界之间的最小欧几里得距离是否大于零，若判断结果为是，判断超冗余柔性机器人避障成功；完成超冗余柔性机器人的避障规划。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 柔性 机器人 方法 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种超冗余柔性机器人的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：将空间中的障碍物分别用空间超二次曲面方程和空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，以所述障碍物为中心，将所述障碍物周围的空间划分为安全区域、预警区域和危险区域，所述安全区域和预警区域之间的界限为由超二次函数表示的预警边界，所述预警区域和危险区域之间的界限为由几何函数表示的危险边界；实时检测所述超冗余柔性机器人与所述预警边界之间的伪距离；判断所述超冗余柔性机器人与所述预警边界之间的最小伪距离是否小于或等于零，若判断结果为是，判断所述超冗余柔性机器人到达预警区域；对所述超冗余柔性机器人进行避障处理；实时检测所述超冗余柔性机器人与所述危险边界之间的欧几里得距离；判断所述超冗余柔性机器人与所述危险边界之间的最小欧几里得距离是否大于零，若判断结果为是，判断所述超冗余柔性机器人避障成功。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学（深圳），未经哈尔滨工业大学（深圳）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810767220.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
