[发明专利]低矮空间六自由度混联调姿装置有效
| 申请号： | 201810710207.6 | 申请日： | 2018-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN108608383B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 周玉林;张文进;曹琛;史树阳;杨磊光;石晗;郭德财 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25H1/00 | 分类号： | B25H1/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 13116 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑平台 动平台 单元机构 六自由度 支撑球 调姿 混联 装配 低矮空间 平面三自由度并联机构 并联机构 大型设备 高度限制 装配过程 姿态调节 低成本 高效率 腿支撑 中间板 底端 上板 转动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其特征在于：所述支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固连，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固连，从而使其镶嵌到支撑平台和动平台里，通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动；所述四个支撑球单元机构分别设在支撑平台的四角上，其包括上板、中间板、下板、滚动单元和中间连接轴，其中，上板连接四个滚动单元，设在动平台的凹槽内，下板连接四个滚动单元，设在支撑平台的凹槽内，上下滚动单元之间设有中间板，中间板与支撑平台固连，上板与动平台的底端固连，上板的滚动单元与下板的滚动单元相对于中间板两两对应，对称布置，中间板中心设有通孔，中间连接轴穿过中间板上的通孔，其上下端分别与上板与下板连接。/n
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