[发明专利]一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法有效
| 申请号： | 201810592881.9 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108717715B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;石小东 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B23K9/32;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法，包括：步骤1、将预定的约束限制将标定板放置于机器人工作区域内任何位置；步骤2、人为操作机器人，使得标定板位置出现在采集的图像正中间的矩形框内，并以此为基准更新机器人标定程序中各个采集点的位置分量；步骤3、采集15个位置下的15幅标定板图像和另外4个位置下的标定板图像和对应的激光条纹图像；步骤4、由采集的前15张图像计算相机的内参数及手眼关系参数；由采集的后4组图像计算结构光平面参数。本发明仅对第一个标定板采集位置进行图像定位，后续位置通过平移变换自动更新，无需人为操作，方便快捷，大大提高了灵活性和快速性，能够适应实际生产环境的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 结构 视觉 系统 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法，其特征在于，包括步骤：步骤1、将预定的约束限制将标定板放置于机器人工作区域内任何位置；步骤2、初始标定板采集位置的图像定位，人为操作机器人，使得标定板位置出现在采集的图像正中间的矩形框内，并以此为基准更新后续机器人采集图像的位置，即更新机器人标定程序中各个采集点的位置分量；步骤3、运行机器人标定程序，先采集15个位置下的15幅标定板图像，然后再通过控制线结构光传感器中激光的通断实现另外4个位置下的标定板图像和对应的激光条纹图像的采集；步骤4、由采集的前15张图像计算相机的内参数及手眼关系参数；由采集的后4组图像计算结构光平面参数；完成整个标定过程。
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