[发明专利]一种新型四足机器人在审
| 申请号： | 201810592699.3 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108791561A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 崔昊天;朱威;闫巡戈 | 申请（专利权）人： | 前沿驱动（北京）技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 杨忠孝 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型四足机器人，包括机身，机身前后侧分别固定有一个腿模块，每个腿模块包括两条支腿，两条支腿分别固定在执行器安装座的两端，支腿包括摆髋执行器、抬小腿执行器和抬大腿执行器，各执行器通过执行器连接件固定，抬小腿执行器和抬大腿执行器固连，抬小腿执行器的外壁连接有大腿板，大腿板的下方设有小腿支撑件，小腿支撑件的底部设有脚部结构件，抬小腿执行器的输出端固定有同步轮Ⅰ，大腿板与小腿支撑件间的小腿关节处设有同步轮Ⅱ，同步轮Ⅰ与同步轮Ⅱ之间设有同步带。本发明的有益效果：各执行器集成化，体积小；使用同步带连接，运动流畅；摆髋执行器的转动实现机器的倾斜或者是下趴，增强机器人的抗摔倒能力。 | ||
| 搜索关键词： | 同步轮 小腿 小腿支撑件 大腿板 支腿 同步带 腿模块 机身 大腿 四足机器人 脚部结构 人本发明 小腿关节 安装座 集成化 连接件 输出端 体积小 固连 四足 外壁 摔倒 机器人 转动 | ||
【主权项】：
1.一种新型四足机器人，包括机身（17），所述机身（17）前后侧分别固定有一个腿模块（18），每个所述腿模块（18）均包括两条支腿（16），其特征在于，两条所述支腿（16）分别固定在执行器安装座（5）的两端，所述支腿（16）包括摆髋执行器（1）、抬小腿执行器（2）和抬大腿执行器（4），所述摆髋执行器（1）、抬小腿执行器（2）和抬大腿执行器（4）通过执行器连接件（3）固定在一起，所述摆髋执行器（1）的一端固定在执行器安装座（5）上，所述抬小腿执行器（2）和抬大腿执行器（4）固连，所述抬小腿执行器（2）的外壁连接有大腿板（6），所述大腿板（6）的下方设有小腿支撑件（13），所述大腿板（6）与小腿支撑件（13）之间通过小腿关节（15）连接，所述小腿支撑件（13）的底部设有脚部结构件（14），所述抬小腿执行器（2）的输出端固定有同步轮Ⅰ（9），所述小腿关节（15）处设有同步轮Ⅱ（12），所述同步轮Ⅰ（9）与同步轮Ⅱ（12）之间设有同步带（11）。
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