[发明专利]一种用于多足机器人的机械足爪有效
| 申请号： | 201810585128.7 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108789461B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 徐坤;李斌;丁希仑 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于多足机器人的机械足爪，物理机械结构分为两部分：其一为机械足结构，其足底为半球体形式，其中间为3根起支撑作用的支撑杆，上方有放置电机的筒状体、可与腿部结构相连；其二为三指欠驱动连杆型机械手爪，其第一、二指节与第二、三指节之间均有扭簧。机械足与机械爪通过滑块与杆件的移动副约束构成一个整体，通过足爪结构切换实现抓取与支撑的功能切换。在物理机械结构的基础上搭建机械手爪的驱动系统，驱动系统为一个自带梯形丝杆的直线步进电机，电机由配套驱动器进行控制，电机驱动器接入220V转12V的变压器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 机械 | ||
【主权项】：
1.一种用于多足机器人的机械足爪，具有机械足与机械手；其特征在于：机械手周向均布，安装于机械足外围；机械手通过在机械足上安装的驱动电机驱动周向三个机械手上下运动，同时驱动三个机械手的抓取动作。
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