[发明专利]用于移动载具的路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201810556921.4 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108646743A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 陈勇;龚建飞;陈凤梧;张哲;朱海微;杨养文;汤冯炜;管国祥 | 申请（专利权）人： | 浙江亚特电器有限公司;无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 314100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于移动载具的路径跟踪方法，属于导航领域，包括获取移动载具的当前位置和行驶方向，基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径；将移动载具简化为差速模型，建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数，获取前进目标函数的最优解；将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制，直至移动载具行驶至目的地。通过将移动载具的运动学模型简化为2轮差速模型，以便寻求最优路径跟踪，采用最小均方误差进行割草机的自动作业。本发明提供的路径跟踪方法计算简单，且算法本身具有天然稳定性，同时与组合导航相结合，保证跟踪的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动载具 差速 路径跟踪 目标函数 行驶方向 行驶路径 最优解 割草机 最小均方误差 运动学模型 行驶 差速控制 导航领域 速度控制 自动作业 组合导航 最优路径 跟踪 算法 保证 | ||
【主权项】：
1.用于移动载具的路径跟踪方法，其特征在于，所述路径跟踪方法，包括：获取移动载具的当前位置和行驶方向，基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径；将移动载具简化为差速模型，建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数，获取前进目标函数的最优解；将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制，直至移动载具行驶至目的地。
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