[发明专利]控制装置以及机器人系统在审
| 申请号： | 201810554299.3 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108972541A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | V·J·库卢维拉;张曌;余玲;Y·多德;林嵩 | 申请（专利权）人： | 日本电产株式会社;新加坡日本电产有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟;韩香花 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制装置以及机器人系统。控制装置具备第一处理部(P1)和第二处理部(P2)，第一处理部(P1)通过基于目标位置的坐标位置计算多个关节(J1至J6)中的规定的关节的临时角度，并且根据临时角度计算多个关节(J1至J6)的全部的角度，计算末端执行器(EE)更靠近目标位置的多个关节(J1至J6)的第一最终角度，第二处理部(P2)基于从第一最终角度变化的多个关节(J1至J6)的角度，计算末端执行器(EE)的坐标位置，并计算末端执行器(EE)的坐标位置与目标位置的坐标位置之间的差等于规定值或者小于规定值时的多个关节(J1至J6)的第二最终角度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 末端执行器 控制装置 坐标位置 第二处理部 第一处理部 机器人系统 目标位置 坐标位置计算 角度变化 角度计算 靠近目标 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，具备：臂，其包括连结的多个关节；以及末端执行器，其与所述臂的一端结合，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备：存储部，其存储所述末端执行器的原始位置的坐标位置以及所述末端执行器的目标位置的坐标位置；第一处理部，其基于所述目标位置的所述坐标位置，计算所述多个关节中的规定的关节的临时角度，且根据所述临时角度计算所述多个关节的全部的角度，由此计算所述末端执行器更靠近所述目标位置的所述多个关节的第一最终角度；第二处理部，其基于从所述第一最终角度变化的所述多个关节的所述角度，计算所述末端执行器的坐标位置，并计算所述末端执行器的所述坐标位置与所述目标位置的所述坐标位置之间的差等于规定值或者小于所述规定值时的所述多个关节的第二最终角度；以及驱动部，其将所述第二最终角度作为使所述末端执行器从所述原始位置向所述目标位置移动的驱动信号输出至所述多个关节。
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