[发明专利]一种基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201810553029.0 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108646741A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 曾薄文;赵洋;段涛;项伯贵;刘庭瑞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法，本发明涉及基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法。本发明为了解决现有方法复杂、响应速度慢、运算精度低以及抗扰动能力差的问题。本发明包括：一：对跟踪目标采用KCF跟踪算法进行检测和跟踪，确定跟踪目标的位置坐标；二：建立像素坐标系与世界坐标系下跟踪目标的对应关系，得到跟踪目标在世界坐标系下的坐标；三：无人艇处理器计算跟踪目标位置和自身位置的偏差，发送命令给运动控制单元进行控制，调整无人艇舵机的舵角以及推进电机的转速，使跟踪目标保持在相机视场的中央并使无人艇与跟踪目标保持在设定距离范围内，即实现了无人艇船舶运动控制系统对目标进行跟踪航行。本发明用于无人艇导航领域。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪目标 目标跟踪 视觉反馈 世界坐标系 船舶运动控制 跟踪目标位置 运动控制单元 像素坐标系 导航领域 发送命令 跟踪算法 推进电机 位置坐标 相机视场 自身位置 抗扰动 跟踪 处理器 舵机 舵角 运算 检测 响应 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法，其特征在于：所述基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法包括以下步骤：步骤一：对跟踪目标采用KCF跟踪算法进行检测和跟踪，确定跟踪目标的位置坐标；步骤二：建立像素坐标系与世界坐标系下跟踪目标的对应关系，计算无人艇与跟踪目标的距离，完成跟踪目标的精确定位，即得到跟踪目标在世界坐标系下的坐标；步骤三：无人艇处理器计算跟踪目标位置和自身位置的偏差，发送命令给运动控制单元进行控制，调整无人艇舵机的舵角以及推进电机的转速，使跟踪目标保持在相机视场的中央并使无人艇与跟踪目标保持在设定距离范围内，即实现了无人艇船舶运动控制系统对目标进行跟踪航行。
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