[发明专利]一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法

摘要

本发明公开了一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，所述曲面喷涂轨迹算法包括以下步骤：初始分区所有轨迹点的喷枪与部件的距离为最优状态；再通过算法将初始分割的曲面按最优喷涂间距分割成更多的喷涂区域，形成所有的喷涂轨迹点；通过空间插补算法计算出这些轨迹点的坐标以及姿态旋转信息，以确保在轨迹点空间坐标正确，最后机器人通过算法计算出的信息依次行走这些轨迹点，来完成喷涂；喷涂的层与层之间所有轨迹偏移1/2轨迹间距，以保证涂层层与层之间波峰、波谷被更好地覆盖；本发明通过一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，防止机器人与工件碰撞，提高喷涂效率，并不会对部件造成损伤，提高喷涂的质量。

主权项

1.一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，使用6轴关节机器人对部件曲面进行喷涂，其特征在于：所述曲面喷涂轨迹算法包括以下步骤：1)、初始分区：取任意曲面上垂直的竖向截线，在该竖向截线上截取n个点，再每一个点上画取一条横向截线，将每个横向截线分割成m个点，并形成多个区域；2)、采集分区：将机器人喷枪的喷射点垂直于部件表面，并保持最优距离，采集步骤1中形成分割点的空间坐标信息、姿态旋转四元数信息及所有点的轴配置信息，分别录入不同结构体中并将通过数据转换算法进行校准；3)、区域分割轨迹点：通过算法对步骤1中的区域进行分割，保证分割份数为偶数个，得到机器人的喷涂轨迹点；4)、计算机器人最佳行走轨迹点：对轨迹点坐标和姿态旋转信息的空间插补算法，得出机器人最佳行走轨迹；5)、喷涂：执行喷涂工作；6)、喷涂优化：每喷涂偶数变时，喷涂层与喷涂层之间进行轨迹偏移。