[发明专利]一种四螺旋桨水下航行器及其控制方法在审
| 申请号： | 201810518216.5 | 申请日： | 2018-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN108674614A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 张一军 | 申请（专利权）人： | 张一军 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H5/07;B63G8/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210017 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种四螺旋桨水下航行器及其控制方法，航行器的舱体采用流体动力外形，并在舱体四周以“正方形”布置的方式固定安装有四个电动螺旋桨推进器。可以利用舱体四周的四个螺旋桨产生向上或向下的推力，利用四个螺旋桨不同转速和旋转方向产生的推力差和扭力差形成控制力矩，进行航行器整体的姿态控制，实现航行器在水中的垂直升降和自由航行以及在航行过程中在任意位置的定点悬停；并能有效克服水流与水密度改变对航行器的影响。该航行器无需使用任何其它辅助航行的压载、浮力、翼面、舵面和动力装置，大幅提高航行器的有效载荷水平、航行速度和灵活稳定性并减小航行器的体积、重量、航行阻力、制造和使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 航行器 螺旋桨 舱体 水下航行 电动螺旋桨推进器 有效载荷水平 垂直升降 动力装置 航行过程 航行阻力 控制力矩 流体动力 密度改变 姿态控制 舵面 浮力 减小 扭力 悬停 压载 翼面 灵活 自由 制造 | ||
【主权项】：
1.一种四螺旋桨水下航行器，其特征在于：包括左前侧螺旋桨推进器（1）、右前侧螺旋桨推进器（2）、右后侧螺旋桨推进器（3）、左后侧螺旋桨推进器（4）、左前侧支架（5）、右前侧支架（6）、右后侧支架（7）、左后侧支架（8）和航行器舱体(9)，所述左前侧螺旋桨推进器（1）垂直固定安装在左前侧支架（5）的外端，右前侧螺旋桨推进器（2）垂直固定安装在右前侧支架（6）的外端，右后侧螺旋桨推进器（3）垂直固定安装在右后侧支架（7）的外端，左后侧螺旋桨推进器（4）垂直固定安装在左后侧支架（8）的外端；所述左前侧支架（5）固定安装在航行器舱体(9)中部左前侧，右前侧支架（6）固定安装在航行器舱体(9)中部右前侧，右后侧支架（7）固定安装在航行器舱体(9)中部右后侧，左后侧支架（8）固定安装在航行器舱体(9)中部左后侧；左前侧螺旋桨推进器（1）、右前侧螺旋桨推进器（2）、右后侧螺旋桨推进器（3）、左后侧螺旋桨推进器（4）分别位于一个以航行器舱体(9)的重心为中心的虚拟“正方形”的4个顶点位置。
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