[发明专利]一种基于液态金属的3D打印柔性机器人的制备方法有效
| 申请号： | 201810464077.2 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108642360B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 汪鸿章;国瑞;刘静 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | C22C28/00 | 分类号： | C22C28/00;C22C32/00;B33Y10/00;B33Y70/00;B33Y80/00 |
| 代理公司： | 61215 西安智大知识产权代理事务所 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于液态金属的热控柔性机器人的制备方法，先将Ecoflex A胶和B胶混合均匀；然后取低熔点液态金属放入混合后的ecoflex胶中快速搅拌，混合均匀后，再取低沸点液体加入其中搅拌，直到低沸点液体完全混入其中，最后通过3D打印技术打印成相应形状，即得到柔性可膨胀材料，柔性可膨胀材料驱动部位内设有电热丝，之后将电热丝两端连接上加热电源，将其他部位用Ecoflex胶封装成需要的形状，即得到热控柔性机器人；启动加热开关，热控柔性机器人驱动部位加热膨胀从而产生变形和运动，停止加热，热控柔性机器人快速恢复成原来形状，本发明可以制备出集形状易于设计、可无线远程加热，驱动简单、载物方便等优点于一体的柔性机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机器人 制备 打印 低沸点液体 可膨胀材料 液态金属 电热丝 驱动 低熔点液态金属 加热电源 加热开关 加热膨胀 快速恢复 快速搅拌 停止加热 无线远程 胶封装 放入 混入 载物 加热 变形 | ||
【主权项】：
1.一种基于液态金属的热控柔性机器人的制备方法，其特征在于，包括以下步骤；/nA、分别取相同质量的EcoflexA胶和B胶混合均匀；/nB、取低熔点液态金属放入混合后的Ecoflex胶中1000r/min快速搅拌3分钟，低熔点液态金属和Ecoflex胶的质量比为1:1～10:1；/nC、混合均匀后，再取低沸点液体加入其中搅拌2分钟，低沸点液体和步骤B制备的混合物的质量比为1：10，直到低沸点液体完全混入其中，低沸点液体为酒精、异戊烷、四氢呋喃或水；/nD、通过3D打印技术将步骤C制备的材料打印成相应形状，即得到柔性可膨胀材料，柔性可膨胀材料驱动部位内设有电热丝，之后将电热丝两端连接上加热电源，将其他部位用Ecoflex A胶和B胶封装成需要的形状，即得到热控柔性机器人；启动加热开关，热控柔性机器人驱动部位加热膨胀从而产生变形和运动，停止加热，热控柔性机器人快速恢复成原来形状；/n所述的低熔点液态金属为镓基合金、铟基合金或铋基合金。/n
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