[发明专利]基于深度相机的太极推手机器人在审
| 申请号： | 201810445447.8 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108621164A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王松;李晓坤;李启鹏;考永贵;郭荣生;袁宪锋;董晓剑;俞军涛;邢燕彬;吴立业;曹蕾 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 青岛高晓专利事务所(普通合伙) 37104 | 代理人： | 宋文学 |
| 地址： | 264200 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于深度相机的太极推手机器人，包括人形机器人、深度相机、惯性导航模块、上位机和嵌入式控制器，人形机器人的四肢和躯干设有多个旋转装置，旋转装置设有控制旋转角度的舵机；深度相机用于采集人体骨骼图，经上位机传输信息到机器人；惯性导航模块用于采集人体细微动作与难识别动作；嵌入式控制器对惯性导航模块的数据进行处理。本发明能够通过深度相机传感器采集人体动作信息传到人形机器人并使其做出适当反应；惯性导航模块采集人体手臂的位姿，提高对人体复杂动作的识别准确性，实现智能化太极推手动作。本发明提供一种基于深度相机的太极推手机器人，为太极爱好者提供了一种自己锻炼太极的途径。 | ||
| 搜索关键词： | 深度相机 太极 惯性导航模块 推手 人形机器人 机器人 嵌入式控制器 旋转装置 上位机 采集 躯干 传感器采集 传输信息 复杂动作 控制旋转 人本发明 人体动作 人体骨骼 人体手臂 细微动作 智能化 舵机 位姿 锻炼 | ||
【主权项】：
1.基于深度相机的太极推手机器人，包括人形机器人和控制系统，其特征在于：控制系统包括用于采集人体骨骼图的深度相机、至少两个用于采集人体细微动作与难识别动作的惯性导航模块、上位机和嵌入式控制器，深度相机设置于人体前方2‑3m处，惯性导航模块设置于实验者的手臂和/或躯干，深度相机的信号输出端与上位机相连接，惯性导航模块的信号输出端与嵌入式控制器相连接，嵌入式控制器的信号输出端与上位机相连接，人形机器人的四肢和躯干分别设有多个旋转装置，旋转装置设有控制旋转角度的舵机，上位机与舵机相连接。
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