[发明专利]一种机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 201810436787.4 | 申请日： | 2018-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN108621162A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李克讷;杨津;徐剑琴;齐杨 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 周晟 |
| 地址： | 545006 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂运动规划方法，包括如下步骤：A、在机械臂处于初始状态时，测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置，计算出机械臂末端的位置误差；B、构建机械臂笛卡尔速度方程，利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。本发明的方法能大大节约计算量，并且计算结果准确，能够有效提高机械臂的执行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 机械臂末端 机械臂运动 速度方程 矩阵 机械臂关节 实际位置 位置误差 计算量 求解 构建 伪逆 规划 测算 节约 期望 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：A、在机械臂处于初始状态时，测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置，计算出机械臂末端的位置误差；B、构建机械臂笛卡尔速度方程，利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。
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