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[发明专利]一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法-CN201910008214.6有效
发明人： 李克讷;杨津 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂圆满地完成任务。本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够圆满地完成指定轨迹任务。
一种速度容错冗余机械运动规划方法

[发明专利]一种机械臂运动规划方法-CN201810436787.4在审
发明人： 李克讷;杨津;徐剑琴;齐杨 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂运动规划方法，包括如下步骤：A、在机械臂处于初始状态时，测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置，计算出机械臂末端的位置误差；B、构建机械臂笛卡尔速度方程，利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。本发明的方法能大大节约计算量，并且计算结果准确，能够有效提高机械臂的执行精度。
机械臂机械臂末端机械臂运动速度方程矩阵机械臂关节实际位置位置误差计算量求解构建伪逆规划测算节约期望

[实用新型]水管漏水监控装置-CN201720264223.8有效
发明人： 李克讷;韦昌勇;杨津;齐杨;徐剑琴 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水管漏水监控装置，属检测技术领域，该水管漏水监控装置，包括核心控制模块及与所述核心控制模块连接的流量检测模块、报警模块、显示模块，以及驱动模块，所述流量检测模块为设于进水总管内的水流传感器；于所述进水总水管的进水端头设有通过驱动模块驱动的水流控制器。本实用新型可以解决现有水管漏水监控装置存在的检测精度低、安装成本高和易造成信号衰减和信号干扰的问题。
水管漏水监控装置

[发明专利]水管漏水监控方法-CN201710161310.5在审
发明人： 李克讷;韦昌勇;齐杨;杨津;徐剑琴 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水管漏水监控方法，属检测技术领域，该方法，采用一种水管漏水监控装置，具体是流量检测模块将流量信号传递到核心控制模块，核心控制模块内设有与流量检测模块相应的流量信号作比较的阈值，当流量检测模块在特定时间内检测到的流量信号值大于和/或等于对应的阈值时，判断为水管漏水，此时，核心控制模块通过报警模块进行声音播报、通过显示模块进行图像显示，同时通过驱动模块驱动水流控制器关闭。本发明可以解决现有水管漏水监控方法存在的检测精度低、安装成本高和易造成信号衰减和信号干扰的问题。
水管漏水监控方法

[发明专利]水管漏水监控装置-CN201710161287.X在审
发明人： 李克讷;韦昌勇;杨津;齐杨;徐剑琴 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水管漏水监控装置，属检测技术领域，该水管漏水监控装置，包括核心控制模块及与所述核心控制模块连接的流量检测模块、报警模块、显示模块，以及驱动模块，所述流量检测模块为设于进水总管内的水流传感器；于所述进水总水管的进水端头设有通过驱动模块驱动的水流控制器。本发明可以解决现有水管漏水监控装置存在的检测精度低、安装成本高和易造成信号衰减和信号干扰的问题。
水管漏水监控装置

[发明专利]一种婴幼儿房间温湿度控制系统及控制方法-CN201610470517.6在审
发明人：徐剑琴;李克讷;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴幼儿房间温湿度控制系统及控制方法，主要包括：电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、单片机、输出控制电路、温湿度传感器、冷气机、暖气机和加湿器，所述电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、输出控制电路、温湿度传感器分别于单片机连接，冷气机、暖气机和加湿器分别与输出控制电路连接，可以克服现有技术中婴幼儿房间内对温度控制精度低，影响婴幼儿身体健康，同时现有技术只采取设定某单一温度湿度进行调节，由于温度湿度传递具有延迟性，从而导致温度得不到及时的调节，而本方案采用通过温度阈值来比较调节室内温度，从而使得房间温度始终处于舒适的范围，不会由于忽冷忽热对婴儿造成损害。
一种婴幼儿房间温湿度控制系统控制方法

[发明专利]一种婴儿老年人房间湿度控制系统及控制方法-CN201610471038.6在审
发明人：徐剑琴;李克讷;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴儿老年人房间湿度控制系统及控制方法，主要包括：电源模块、按键模块、输出控制电路、湿度传感器、输出控制电路和加湿器，所述电源模块、按键模块、输出控制电路、湿度传感器和输出控制电路与单片机连接，所述加湿器与输出控制电路连接，可以克服现有技术中婴幼儿房间内对湿度控制精度低，同时现有技术只采取设定某单一湿度值进行调节，由于湿度感应需要一段时间从而导致湿度得不到及时的调节，而本方案采用通过设置湿度阈值来调节室内湿度，从而使得房间湿度始终处于舒适的范围，不会由于忽干忽湿对婴儿造成损害。
一种婴儿老年人房间湿度控制系统控制方法

[发明专利]一种婴儿老年人房湿度及换气控制系统及控制方法-CN201610470405.0在审
发明人：徐剑琴;李克讷;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴儿老年人房湿度及换气控制系统及控制方法，主要包括：电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、单片机、输出控制电路、湿度传感器、加湿器和抽风机，所述电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、输出控制电路、湿度传感器分别于单片机连接，冷气机、暖气机和抽风机分别与输出控制电路连接，可以克服现有技术中婴幼儿房间内对湿度控制精度低房间换气通风不及时的缺陷，同时现有技术只采取设定某单一湿度值进行调节，由于湿度感应需要一段时间从而导致湿度得不到及时的调节，而本方案采用通过设置湿度阈值来调节室内湿度，从而使得房间湿度始终处于舒适的范围，不会由于忽干忽湿对婴儿造成损害。
一种婴儿老年人湿度换气控制系统控制方法

[发明专利]一种电动车防盗系统-CN201610449021.0在审
发明人： 李克讷;刘世鹏;梁京明 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62H5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车防盗系统，主要包括：控制单元、无线遥控单元、振动感应模块、蓄电池保护模块、报警模块和电源模块，所述无线遥控单元包括第一数据接收模块、第一数据发射模块和声光报警模块；可以克服现有技术中防盗方式过于简单，触发点单一和防止振动传感器损坏后无法自主防御的缺相；同时避免了蓄电池经常被盗以及在无线防盗的设计时无线遥控式防盗不能将电动车的信息同步给车主等缺陷，提高电动车的防盗性能，使得防盗系统更加的全面、可靠和高效。
一种电动车防盗系统

[发明专利]一种小拱棚蘑菇种植温度湿度控制系统及控制方法-CN201610467802.2在审
发明人： 李克讷;林小新;徐剑琴;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种小拱棚蘑菇种植温度湿度控制系统及控制方法，主要包括：单片机、温度湿度检测模块、蜂鸣器报警模块、继电器控制模块、电源供电模块、键盘输入模块、辅助模块、水管道电磁阀和抽风机，所述温度湿度检测模块、蜂鸣器报警模块、继电器控制模块、电源供电模块、键盘输入模块和辅助模块分别与单片机连接，所述水管道电磁阀与抽风机分别和继电器控制模块连接，所述辅助模块包括下载接口和电源总开关模块，可以克服现有技术中在农业种植蘑菇时单纯使用智能调节器导致养殖成本增高，且温度湿度调节很不精确，实现在蘑菇种植过程中对温度和湿度的精确控制，降低养殖成本，提高菌种产出率。
一种小拱棚蘑菇种植温度湿度控制系统控制方法

[发明专利]一种婴儿老年人房温度及换气控制系统及控制方法-CN201610471004.7在审
发明人：徐剑琴;李克讷;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴儿老年人房温度及换气控制系统及控制方法，主要包括：电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、单片机、输出控制电路、温度传感器、冷气机、暖气机和抽风机，所述电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、输出控制电路、温度传感器分别于单片机连接，冷气机、暖气机和抽风机分别与输出控制电路连接，可以克服现有技术中婴幼儿房间内对温度控制精度低房间换气不及时的缺陷，同时克服现有技术只采取设定某单一温度进行调节，由于温度传递具有延迟性，从而导致温度得不到及时的调节。
一种婴儿老年人温度换气控制系统控制方法

[发明专利]一种电动车防盗系统控制方法-CN201610449947.X在审
发明人： 李克讷;刘世鹏;梁京明 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62H5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车防盗系统控制方法，主要包括：判断遥控器上是否有布防按键按下，若布防按键按下，系统进入布防状态；振动感应单元判断外界是否有振动，若有振动，振动感应单元产生振动反馈，将反馈信号传递给报警电路，同时将反馈信号通过无线数据传输方式传递给遥控上的声光报警电路；当计时达到时钟电路的设定值时，停止报警，回到布防状态；判断是否有遥控器上的撤防按键按下，如有撤防按键按下，继电器失电，主电路导通，可以克服现有技术中触发点单一和振动传感器损坏后无法自主防御以及在无线防盗时无线遥控式防盗不能将电动车的信息同步给车主的缺陷，使防盗的振动感应电路更可靠、更灵敏、更高效，同时实现电动车双向报警的功能。
一种电动车防盗系统控制方法

[发明专利]一种电动车防盗系统控制方法-CN201610449946.5在审
发明人： 李克讷;刘世鹏;梁京明 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B60R25/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车防盗系统控制方法，包括步骤：判断遥控器上是否有布防按键按下，若有布防按键按下，系统进入布防状态；蓄电保护单元判断是否被触摸，若被触摸，蓄电池保护单元则被触发，并产生触摸反馈，将反馈信号传递给报警电路并触发时钟电路，同时将反馈信号通过无线数据传输方式传递给遥控上的声光报警电路；当计时达到时钟电路的设定值时，停止报警，回到布防状态；判断是否有遥控器上的撤防按键按下；克服现有技术中防盗手段简单，无线遥控式防盗的触发端又过于单一，而且不能将电动车的信息同步给车主的缺陷，同时克服目前市场上也没有专门为保护蓄电池的防盗器，使电动车防盗性能更加全面、可靠、高效，同时降低了成本。
一种电动车防盗系统控制方法

[发明专利]一种电动车防盗系统-CN201610449020.6在审
发明人： 李克讷;刘世鹏;梁京明 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62H5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车防盗系统，主要包括：控制单元、无线遥控单元、振动感应模块、蓄电池保护模块和报警模块，所述无线遥控单元包括无线发射电路、无线稳压电路、无线接收电路和声光报警模块，振动感应模块和蓄电池保护模块被触发后，将信号传递给控制单元，经控制单元处理后将信号发送给报警模块和无线遥控单元的声光报警模块，可以克服现有技术中防盗方式过于简单，触发点单一和防止振动传感器损坏后无法自主防御的缺陷；同时避免了蓄电池经常被盗以及在无线防盗的设计时无线遥控式防盗不能将电动车的信息同步给车主等缺陷，提高电动车的防盗性能，使得防盗系统更加的全面、可靠和高效。
一种电动车防盗系统

[发明专利]一种婴儿老年人房间温湿度控制系统及控制方法-CN201610470519.5在审
发明人：徐剑琴;李克讷;吴艳 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴儿老年人房间温湿度控制系统及控制方法，主要包括：电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、单片机、输出控制电路、温湿度传感器、冷气机、暖气机、加湿器和抽风机，所述电源模块、按键模块、LCD1602显示模块、输出控制电路、温湿度传感器分别于单片机连接，冷气机、暖气机、加湿器和抽风机分别与输出控制电路连接，可以克服现有技术中婴幼儿房间内对温湿度控制精度低，现有技术只采取设定某单一温度湿度进行调节，由于温度湿度传递具有延迟性，从而导致温度得不到及时的调节影响婴儿老年人健康。
一种婴儿老年人房间温湿度控制系统控制方法

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