[发明专利]基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法

摘要

本发明涉及一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法，包括：制动开始前，对当前道路附着系数进行识别；确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数；制动开始时，接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息，并且判定当前制动踏板开度以及当前车速；判断是否进入下一步启用制动能量回收，若判断结果为否，则采取常规液压制动措施；进行制动能量回收。本发明还公开了一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制系统。本发明通过路面识别比较模块，判断并匹配出当前处于何种附着系数的路面，有利于对ABS控制的优化；通过制动踏板开度传感器识别驾驶员的制动意图，在保证汽车主动安全性的前提下，进行制动能量回收。

主权项

1.一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤：(1)制动过程开始前，对当前道路附着系数进行识别；(2)确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数；(3)制动过程开始时，接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息，并且判定当前制动踏板开度以及当前车速；(4)根据当前电池荷电状态，以及制动踏板开度，判断是否进入下一步启用制动能量回收，若判断结果为否，则采取常规液压制动措施；(5)进行制动能量回收；所述步骤(5)包括如下步骤：(5a)根据步骤(3)所得的制动踏板开度P％和制动时刻初速度V₀确定在制动效能参考样本函数中的制动加速度a；(5b)根据车辆动力学模型计算出达到目标制动加速度a时所需的总制动转矩Ta；(5c)获取当前电机转速S，若当前电机转速S小于等于额定转速S_N则电机最大回收转矩Tr为额定转矩Tn；若当前电机转速S大于额定转速S_N，则判断电机最大回收转矩Tr经过主减速器放大后是否能满足总制动转矩Ta的需求，即判断Tr*i是否大于Ta，若判断结果为是，则进入步骤(5d)，否则，进入步骤(5e)；其中，P为电机额定功率；(5d)采用纯电机回收制动模式：制动力全部由电机回收力矩提供，液压制动装置不工作，Tr＝Ta/i；(5e)采用电液联合制动模式：制动力矩由两部分组成，一部分为电机当前最大回收力矩Tr，剩余部分由液压制动力矩补足即液压制动力矩为总制动转矩Ta减去电机当前最大回收力矩Tr；对于液压制动力矩，前轴液压制动力矩与后轴液压制动力分配按照固定比例β分配，即前轴制动器制动力：后轴制动器制动力＝β：(1‑β)，此时液压制动装置与回收系统协调工作。