[发明专利]基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法

说明书

本发明涉及一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法，包括：制动开始前，对当前道路附着系数进行识别；确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数；制动开始时，接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息，并且判定当前制动踏板开度以及当前车速；判断是否进入下一步启用制动能量回收，若判断结果为否，则采取常规液压制动措施；进行制动能量回收。本发明还公开了一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制系统。本发明通过路面识别比较模块，判断并匹配出当前处于何种附着系数的路面，有利于对ABS控制的优化；通过制动踏板开度传感器识别驾驶员的制动意图，在保证汽车主动安全性的前提下，进行制动能量回收。

技术领域

本发明涉及电动车能量回收技术领域，尤其是一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法。

背景技术

随着能源问题和环境污染问题的加剧，电动车辆的研究与应用具有重要意义。在现今的能量回收控制方法中往往存在回收效率和制动舒适性的矛盾，这主要体现在当开启与关闭制动能量回收系统时，二者所产生的制动感觉和制动效能存在较大差异，造成驾驶员无法很好的适应这两种不同的制动工况，造成此种现象的根本原因是，电机的外特性曲线在某一转速区间，回收扭矩和转速存在严重的非线性，而传统的液压制动力矩是随着制动踏板开度而线性增加的。二者同时作用时，便出现制动效能不一致的情况。

目前制动防抱死系统(ABS)已广泛应用于各种车辆当中，市面上主流的ABS系统是基于逻辑门限法，该方法并无法完全保证在低附着系数路面下完全有效。汽车在积水或冰雪等低附着系数路面遇到突发状况进行紧急制动时,无法充分利用其制动系统提供的制动力,前后车轮极易发生抱死,从而造成制动效能下降。因此，对于不同附着系数的路面应当采取灵活采取不同的制动策略。提高附着系数利用率，充分发挥ABS系统的性能，保证汽车的主动安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种既能解决驾驶员在开启和关闭制动能量回收系统时，这两种制动工况存在的制动效能不一致的问题，又能在不同附着系数的路面下，保证相对稳定的制动效能，充分发挥ABS的性能，提高附着系数利用率，保证汽车的主动安全性的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法，该方法包括下列顺序的步骤：

(1)制动过程开始前，对当前道路附着系数进行识别；

(2)确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数；

(3)制动过程开始时，接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息，并且判定当前制动踏板开度以及当前车速；

(4)根据当前电池荷电状态，以及制动踏板开度，判断是否进入下一步启用制动能量回收，若判断结果为否，则采取常规液压制动措施；

(5)进行制动能量回收；

所述步骤(5)包括如下步骤：

(5a)根据步骤(3)所得的制动踏板开度P％和制动初速度V确定在制动效能参考样本函数中的制动加速度a；

(5b)根据车辆动力学模型计算出达到目标制动加速度a时所需的总制动转矩Ta；

(5c)获取当前电机转速S，若当前电机转速S小于等于额定转速S_N则电机最大回收转矩Tr为额定转矩Tn，若当前电机转速S大于额定转速S_N，由公式判断电机最大回收转矩Tr经过主减速器放大后是否能满足总制动转矩Ta需求，即判断Tr*i是否大于Ta，若判断结果为是，则进入步骤(5d)，否则，进入步骤(5e)；其中，P为电机额定功率；

(5d)采用纯电机回收制动模式：制动力全部由电机回收力矩提供，液压制动装置不工作，Tr＝Ta/i；