[发明专利]一种具有清扫机构的水下机器人

摘要

本发明公开了一种具有清扫机构的水下机器人，包括壳体、内置于壳体中的摄像模块和用于驱动壳体移动的驱动机构；壳体的下部设有透明的半球形观察室；还包括用于清扫半球形观察室外壁的清扫机构；清扫机构包括半环形支持板、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机以及固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷；清扫驱动电机的输出轴伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴转动设置在壳体上；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动。本发明可实现360度无死角的任意方向驱动以及对半球形观察室的清洁。

主权项

1.一种具有清扫机构的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；其特征在于：驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器；环形基体包括固定相连的底座和盖板，底座是一个环形平板，盖板包括环形平板部和环形壁板部，环形壁板部是由环形平板部的内周边缘垂直凸出形成；环形壁板部上设有键孔部和轴孔部，键孔和轴孔同轴设置；底座和盖板之间形成一个环形腔；环形齿轮位于环形基体的环形腔中，环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿，环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮，各定位齿轮和环形齿轮邻接适配；该四个定位齿轮邻接设置在环形齿轮的内侧；各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动；壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机；主驱动电机的输出轴伸出壳体的一侧端，并插设固定在环形基体上相应的键孔中；壳体的另一端设有伸出壳体的转轴，该转轴转动设置在环形基体上相应的轴孔中；齿轮驱动机构包括固定设置在环形基体底座下方的安装室、设置在安装室中的齿轮驱动电机、设置在安装室中的电池和设置在环形腔中的驱动齿轮；壳体的下部设有透明的半球形观察室；还包括用于清扫半球形观察室外壁的清扫机构；清扫机构包括半环形支持板、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机以及固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷；清扫驱动电机的输出轴伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴转动设置在壳体上；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动。