[发明专利]一种具有清扫机构的水下机器人

说明书

本发明公开了一种具有清扫机构的水下机器人，包括壳体、内置于壳体中的摄像模块和用于驱动壳体移动的驱动机构；壳体的下部设有透明的半球形观察室；还包括用于清扫半球形观察室外壁的清扫机构；清扫机构包括半环形支持板、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机以及固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷；清扫驱动电机的输出轴伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴转动设置在壳体上；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动。本发明可实现360度无死角的任意方向驱动以及对半球形观察室的清洁。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有清扫机构的水下机器人。

背景技术

现有的水下机器人，其驱动机构的动力方向相对于本体的方向一般是固定的，依靠改变舵方向来改变行进方向，这种行进方式难以满足较为复杂行动的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种能改变动力驱动方向且能对观察室进行清洁的水下机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种具有清扫机构的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器；环形基体包括固定相连的底座和盖板，底座是一个环形平板，盖板包括环形平板部和环形壁板部，环形壁板部是由环形平板部的内周边缘垂直凸出形成；环形壁板部上设有键孔部和轴孔部，键孔和轴孔同轴设置；底座和盖板之间形成一个环形腔；环形齿轮位于环形基体的环形腔中，环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿，环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮，各定位齿轮和环形齿轮邻接适配；该四个定位齿轮邻接设置在环形齿轮的内侧；各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动；壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机；主驱动电机的输出轴伸出壳体的一侧端，并插设固定在环形基体上相应的键孔中；壳体的另一端设有伸出壳体的转轴，该转轴转动设置在环形基体上相应的轴孔中；齿轮驱动机构包括固定设置在环形基体底座下方的安装室、设置在安装室中的齿轮驱动电机、设置在安装室中的电池和设置在环形腔中的驱动齿轮；壳体的下部设有透明的半球形观察室；还包括用于清扫半球形观察室外壁的清扫机构；清扫机构包括半环形支持板、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机以及固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷；清扫驱动电机的输出轴伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴转动设置在壳体上；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动。

上述方案中，齿轮驱动机构有两个，分别位于壳体的两侧；各驱动齿轮邻接环形齿轮并位于环形齿轮的内侧。

上述方案中，螺旋桨驱动器的数量是两个，该两个螺旋桨驱动器位于环形齿轮的两侧。

上述方案中，两个螺旋桨产生的动力方向相同。

本发明具有积极的效果：主驱动电机可带动环形基体绕转轴往复转动，由于螺旋桨驱动器固定设置在环形基体上，故螺旋桨驱动器随着环形基体转动，实现改变螺旋桨驱动器的驱动方向；另外，桨叶驱动电机还可带动环形齿轮转动，故又可从另一角度改变螺旋桨驱动器的驱动方向；综合以上两种转动的角度调整，可使得螺旋桨驱动器实现360度无死角的任意方向驱动。

附图说明

图1为本发明的一种立体结构示意图；

图2为图1所示机器人的一种正视图；

图3为图1所示机器人的一种爆炸图。