[发明专利]骨骼姿态计算方法、人物虚拟模型驱动方法及存储介质

摘要

一种骨骼姿态计算方法、人物虚拟模型驱动方法及存储介质，其中骨骼姿态计算方法是人物虚拟模型驱动方法的关键步骤，该方法包括基于反向运动学的骨骼姿态迭代计算过程，使用逆向推导的思想，根据肢端的姿态信息变化量来逆向计算人体骨骼链的中间关节的关节角度变化量，使得每次迭代之后各个关节角度都接近最佳值，有效保证模拟肢体动作时的平滑渐变效果，满足逼真地模拟肢体动作的应用需求。此外，迭代计算过程中采取了多重判断机制，能够将各个关节角度变化量以及肢端的姿态信息变化量及时地更新至下一次的迭代计算之中，简化了判断过程并确保了迭代循环的有效性，利于在确保计算结果正确的情形下提高系统的计算速度，可增强肢体动作捕捉过程的实时性。

主权项

1.一种基于反向运动学的骨骼姿态计算方法,其特征在于，包括以下步骤：根据人体骨骼链的初始姿态信息，按照正向运动学方式计算出肢端的理论目的姿态信息；判断肢端的理论目的姿态信息是否接近肢端的实际目的姿态信息；若判断结果为否，则获取肢端的姿态信息变化量，并根据肢端的姿态信息变化量计算所述人体骨骼链的中间关节的关节角度变化量；根据计算出的中间关节的关节角度变化量更新人体骨骼链的初始姿态信息，根据计算出的肢端的理论目的姿态信息更新肢端的姿态信息变化量，并进入根据人体骨骼链的初始姿态信息，按照正向运动学方式计算出肢端的理论目的姿态信息的步骤，直到判断肢端的理论目的姿态信息接近肢端的实际目的姿态信息为止。