[发明专利]三维场景图生成方法、装置和机器人在审
| 申请号： | 201810388212.X | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110415328A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 胡事民;杨晟;李北辰;穆太江;解洪文;柴晓杰;张明远;刘荐;陈波 | 申请（专利权）人： | 清华大学;腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G05D1/02;G01S17/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平;邓云鹏 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维场景图生成方法、装置和机器人，该方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。本申请方案根据同步数据帧中的图像颜色数据、图像深度数据和三维场景的雷达数据，提高了确定同步数据帧的位姿数据的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 同步数据帧 三维场景 帧序列 雷达数据 位姿数据 深度图像 图生成 子场景 三维 图像颜色数据 人本发明 深度数据 机器人 图像 融合 创建 申请 | ||
【主权项】：
1.一种三维场景图生成方法，所述方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。
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