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[发明专利]一种面向室内场景三维语义分割的虚拟视图选择方法和装置-CN202211679787.X在审
发明人： 穆太江;沈铭远 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向室内场景三维语义分割的虚拟视图选择方法和装置。利用基于体素的三维深度学习网络对三维室内场景进行初步语义分割，得到三维场景的特征向量和语义分割结果；利用特征向量和初始分割结果，利用深度强化学习的方法，训练不确定度打分网络，估计场景各处的不确定度；根据场景的不确定度选择合适的虚拟视图取景区域，从恰当角度渲染虚拟视图；用虚拟视图和原三维场景三维信息结合，得到三维室内场景的语义分割结果。本发明在优化三维室内场景语义分割结果的过程中，利用深度强化学习监督了场景不确定度的生成，同时引入了虚拟视图渲染方法，保证了原本分割结果较差的位置上有更多的信息，使得三维室内场景语义分割的准确性显著提高。
一种面向室内场景三维语义分割虚拟视图选择方法装置

[发明专利]面向手物交互场景的位姿估计方法和装置-CN202211215819.0在审
发明人： 穆太江;宋浩轩 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向手物交互场景的位姿估计方法和装置，对目标手物交互图像进行回归学习，得到人手与物体的初始交互位势；利用初始交互位势和目标手物交互图像，估计交互过程中人手与物体的接触信息；从目标手物交互图像中提取高阶二维特征；根据接触信息和高阶二维特征优化初始交互位势，得到人手与物体的交互位势。本发明在优化初始交互位势的过程中，利用人手与物体接触信息去满足物理先验的合理性，同时引入了多种高阶二维特征对应的约束项去保证估计结果与真实情况的对齐，使得手物交互场景下位姿估计的准确性显着提高。
面向交互场景估计方法装置

[发明专利]一种使用面片卷积的三维模型特征提取方法-CN202110649718.3在审
发明人：胡事民;刘政宁;蔡俊雄;穆太江 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种使用面片卷积的三维模型特征提取方法，包括：确定待提取特征的三维模型的三角网格表示；其中，所述三角网格表示是由多个三角面片组成的用于刻画实体或场景的三维形状；将所述三维模型的三角网格输入特征提取模块，输出所述三角网格每个面片的特征向量；其中，所述特征提取模块由一个或者多个面片卷积层构成，所述面片卷积层对输入的三角网格中每个面片以预设规则进行卷积操作。本发明提供的方法中，提取的特征具有排列不变性，可支持传统的机器学习和深度学习，应用于三维模型分类、分割、检索和形状对应等，可提高准确度和健壮性。
一种使用卷积三维模型特征提取方法

[发明专利]三维场景图生成方法、装置和机器人-CN201810388212.X在审
发明人：胡事民;杨晟;李北辰;穆太江;解洪文;柴晓杰;张明远;刘荐;陈波 -专利权人：清华大学;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维场景图生成方法、装置和机器人，该方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。本申请方案根据同步数据帧中的图像颜色数据、图像深度数据和三维场景的雷达数据，提高了确定同步数据帧的位姿数据的准确性。
同步数据帧三维场景帧序列雷达数据位姿数据深度图像图生成子场景三维图像颜色数据人本发明深度数据机器人图像融合创建申请

[发明专利]一种基于自然语言的指令生成方法、装置以及相关设备-CN201810508895.8在审
发明人：胡事民;李浩;穆太江;张明远;陈波;刘荐;解洪文;柴晓杰 -专利权人：清华大学;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/27 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于自然语言的指令生成方法、装置以及相关设备，其中方法包括：获取目标自然语言数据，并生成目标自然语言数据对应的语法结构特征；若指令规则库包括目标自然语言数据对应的语法结构特征，则在指令规则库中，查找与目标自然语言数据对应的语法结构特征具有映射关系的指令生成模板，作为目标指令生成模板；根据目标自然语言数据对应的语法结构特征、目标指令生成模板中的关键字符语法标识，在目标自然语言数据中选择关键字符信息；根据目标指令生成模板和关键字符信息，生成目标自然语言数据所指示的操作指令。采用本发明，无需训练成本即可保证所生成的操作指令的准确性。
自然语言数据对应语法结构目标指令指令生成关键字符信息操作指令规则库指令关键字符获取目标映射关系语法标识查找保证