[发明专利]三维场景图生成方法、装置和机器人

说明书

本发明涉及一种三维场景图生成方法、装置和机器人，该方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。本申请方案根据同步数据帧中的图像颜色数据、图像深度数据和三维场景的雷达数据，提高了确定同步数据帧的位姿数据的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种三维场景图生成方法、装置和机器人。

背景技术

随着计算技术的飞速发展，图像处理技术也加快了发展的步伐。在图像处理技术领域中，有时需要对场景数据进行采集，根据采集到的场景数据生成三维场景图。

然而，在传统的三维场景图的生成过程中，必须要保证采集的相邻的图像中有较大的重合部分，根据重合部分将相邻的图像融合生成三维场景图。若相邻两张中的重合部分较小，很难将相邻的图像准确的融合，会导致生成三维场景图的准确率较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统方法通常会造成生成三维场景图的准确率较低的问题，提供一种三维场景图生成方法、装置、机器人和存储介质。

一种三维场景图生成方法，所述方法包括：

获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；

将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；

确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；

根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；

将所述多个三维子场景融合为三维场景图。

一种三维场景图生成装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；

数据同步模块，用于将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；

位姿确定模块，用于确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；

场景创建模块，用于根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；

场景融合模块，用于将所述多个三维子场景融合为三维场景图。

一种机器人，包括深度相机、雷达传感器、行走装置、存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；

将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；

确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；

根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；

将所述多个三维子场景融合为三维场景图。

一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如下步骤：

获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；

将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；

确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；