[发明专利]医用辅助机械臂控制装置及系统在审
| 申请号： | 201810324674.5 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108403213A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 彭江旭;付铎;文豪 | 申请（专利权）人： | 重庆金创谷医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 401120 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种医用辅助机械臂控制装置及系统，数据采集装置采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将运动参数信息发送至相应的关节控制器；主控制器根据关节控制器所发送的运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；关节控制器接收主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。本发明采用主控制器和多个关节控制器，两级主从式控制方式进行控制，主控制器能够结合关节控制器通过数据采集装置采集的关节运动参数信息，即关节运动的实际情况灵活调整机械臂执行末端各个关节的运行速度，从而提高机械臂各个关节的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 关节控制器 主控制器 运动控制指令 机械臂关节 运动参数 数据采集装置 辅助机械臂 关节运动 控制装置 机械臂 关节 采集 发送 电机驱动信号 主从式控制 参数信息 电机控制 灵活调整 信息发送 预先设置 运动性能 参考点 两级 解析 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种医用辅助机械臂控制装置，其特征在于，包括：主控制器、与所述主控制器连接的多个关节控制器、与每个所述关节控制器连接的用于驱动相应机械臂关节运动的电机、及与每个所述机械臂关节连接的数据采集装置；所述数据采集装置用于采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将所述运动参数信息发送至相应的所述关节控制器；所述主控制器根据所述关节控制器所发送的所述运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；所述关节控制器接收所述主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将所述运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。
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