[发明专利]一种夹取方法及机器人在审
| 申请号： | 201810314433.2 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108381551A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 梁惺;罗阳;徐小涵;江世欢;查沛 | 申请（专利权）人： | 重庆东渝中能实业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00;B25J5/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 魏彦 |
| 地址： | 400000 重庆市江*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的一种夹取方法及机器人，属于机器人领域。该方法包括控制器接收用户发送的夹取指令；控制器基于夹取指令控制第一夹取装置和第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个压力传感器所采集的压力值；控制器判断压力值是否达到预设值；若是，控制器控制第一夹取装置和第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，控制器控制第一夹取装置和第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个压力传感器所采集的压力值。通过压力值来准确判断对物品的夹取压力，有效避免夹取时将物品损坏，进一步提高了夹取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 夹取 夹取装置 相向运动 控制器控制 压力传感器 控制器 采集 机器人领域 控制器判断 接收用户 人本发明 物品损坏 物品状态 指令控制 预设 机器人 指令 发送 | ||
【主权项】：
1.一种夹取方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括控制器、第一夹取装置、第二夹取装置、动力驱动系统和两个压力传感器，两个所述压力传感器分别安装于所述第一夹取装置和所述第二夹取装置内，两个所述压力传感器均与所述控制器连接，所述控制器与所述动力驱动系统电连接，所述动力驱动系统的输出轴分别与所述第一夹取装置和所述第二夹取装置连接，所述方法包括：所述控制器接收用户发送的夹取指令；所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值；所述控制器判断所述压力值是否达到预设值；若是，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。
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