[发明专利]一种机器人驱动轮打滑位姿矫正方法以及一种机器人在审
| 申请号： | 201810301711.0 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108748135A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 甘峰;杨再甫;李佳艺 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，包括：步骤S100根据机器人的当前行驶轨迹，通过里程计在采样时间内分别获取机器人驱动轮的行进值；步骤S200根据所述里程计获取的所述机器人驱动轮的所述行进值，获取所述机器人在所述采样时间内行进的第一角度增量和第一弧度变化量；步骤S300通过姿态传感器在所述采样时间内获取所述机器人行进的第二角度增量和第二弧度变化量；步骤S400在所述采样时间内对所述里程计获取的所述机器人的所述第一角度增量与所述姿态传感器获取的所述机器人的第二角度增量进行差值计算，将差值计算的结果与打滑阈值进行比对，根据比对的结果对所述机器人的驱动轮进行打滑位姿矫正。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 驱动轮 角度增量 采样 打滑 里程计 行进 位姿 矫正 姿态传感器 差值计算 弧度变化 比对 人本发明 行驶轨迹 | ||
【主权项】：
1.一种机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，包括：步骤S100根据机器人的当前行驶轨迹，通过里程计在采样时间内分别获取机器人驱动轮的行进值；步骤S200根据所述里程计获取的所述机器人驱动轮的所述行进值，获取所述机器人在所述采样时间内行进的第一角度增量和第一弧度变化量；步骤S300通过姿态传感器在所述采样时间内获取所述机器人行进的第二角度增量和第二弧度变化量；步骤S400在所述采样时间内对所述里程计获取的所述机器人的所述第一角度增量与所述姿态传感器获取的所述机器人的第二角度增量进行差值计算，将差值计算的结果与打滑阈值进行比对，根据比对的结果对所述机器人的驱动轮进行打滑位姿矫正。
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