[发明专利]一种机器人驱动轮打滑位姿矫正方法以及一种机器人

权利要求书

1.一种机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，包括：

步骤S100根据机器人的当前行驶轨迹，通过里程计在采样时间内分别获取机器人驱动轮的行进值；

步骤S200根据所述里程计获取的所述机器人驱动轮的所述行进值，获取所述机器人在所述采样时间内行进的第一角度增量和第一弧度变化量；

步骤S300通过姿态传感器在所述采样时间内获取所述机器人行进的第二角度增量和第二弧度变化量；

步骤S400在所述采样时间内对所述里程计获取的所述机器人的所述第一角度增量与所述姿态传感器获取的所述机器人的第二角度增量进行差值计算，将差值计算的结果与打滑阈值进行比对，根据比对的结果对所述机器人的驱动轮进行打滑位姿矫正。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，所述机器人驱动轮行进打滑的状态包括：

步骤S410判断所述机器人驱动轮的所述第一角度增量和所述第二角度增量之差，与所述打滑阈值进行比较是否大于第一预设值；当大于时，执行步骤S411；

步骤S411分别判断在所述采样时间内左轮和右轮行进的圆弧长是否大于所述第一预设值；

步骤S412当所述步骤S411判断的结果为左轮和右轮全部大于所述第一预设值时，则所述机器人的右驱动轮向前打滑，则通过第一矫正算法进行矫正；

步骤S413当所述步骤S411判断的结果为左轮和右轮全部小于所述第一预设值时，则所述机器人的左驱动轮向后打滑，则通过第二矫正算法进行矫正。

3.根据权利要求1所述的机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，所述机器人驱动轮行进打滑的状态包括：

步骤S420判断所述机器人驱动轮的所述第一角度增量和所述第二角度增量的之和，与所述打滑阈值进行比较是否小于第一预设值；当小于时，执行步骤S421；

步骤S421判断在所述采样时间内左轮和右轮行进的圆弧长是否大于所述第一预设值；

步骤S422当所述步骤S421判断的结果为左轮和右轮全部大于所述第一预设值时，则所述机器人的左驱动轮向前打滑，则通过第二矫正算法进行矫正；

步骤S423当所述步骤S421判断的结果为左轮和右轮全部小于所述第一预设值时，则所述机器人的右驱动轮向后打滑，则通过第一矫正算法进行矫正。

4.根据权利要求2和3任一所述的机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，所述第一矫正算法的数学模型为：

Δt--所述采样时间，Δd_k--则Δt时间内机器行进的圆弧长，Δθ_k则Δt时间内机器行进的角度增量，Δθ_imu--则Δt时间内通过姿态传感器获取的机器人行进的角度增量，B--机器人驱动轮的轮距。

5.根据权利要求2和3任一所述的机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，所述第二矫正算法的数学模型为：

Δt--所述采样时间，Δd_k--则Δt时间内机器行进的圆弧长，Δθ_k则Δt时间内机器行进的角度增量，Δθ_imu--则Δt时间内通过姿态传感器获取的机器人行进的角度增量，B--机器人驱动轮的轮距。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动轮打滑位姿矫正方法，其特征在于，所述第一角度增量和所述第一弧度变化量包括：

当Δd_L＝Δd_R，Δθ_k＝0；所述当机器人沿直线行走；

当Δd_L≠Δd_R，r_k＝Δd_k/Δθ_k；所述当机器人非直线行走。

Δd_L--两相邻时刻左轮的行进圆弧长增量，Δd_R--两相邻时刻右轮的行进圆弧长增量；r_k--轮轴中点旋转半径；O_k(x_k,y_k,θ_k)--所述机器人在k时刻的位姿。