[发明专利]位置估计方法

摘要

本发明提供位置估计方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部，其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量，以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近，临时把持发动机减振器；位置姿态修正工序，使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量，修正把持工具位置姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近，再次临时把持发动机减振器；和前端位置估计工序，在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后，利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移，估计发动机减振器前端部的位置坐标。

主权项

1.一种位置估计方法，使用把持筒体的把持系统，估计该筒体的一个端部的端部位置坐标，所述位置估计方法的特征在于，所述把持系统具备：把持装置，其具备一对夹紧爪以及夹持宽度检测装置，所述一对夹紧爪在彼此最接近时以使其把持中心轴与所述筒体的中心轴同轴的方式进行把持，所述夹持宽度检测装置输出与这些夹紧爪的夹持宽度相应的宽度检测值；以及控制装置，其控制所述把持装置的位置及姿态，所述控制装置具备修正装置，当被输入了所述宽度检测值时，该修正装置输出所述把持装置的位置及姿态的修正控制量，以使所述夹持宽度减小，所述位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置及基准姿态下使所述一对夹紧爪接近，从而临时把持所述筒体；修正工序，使用将所述临时把持时的所述宽度检测值输入所述修正装置而得到的所述修正控制量，修正所述把持装置的位置及姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置及姿态下使所述一对夹紧爪接近，再次临时把持所述筒体；以及估计工序，在反复执行所述修正工序和所述再次临时把持工序后，利用所述宽度检测值成为阈值以下时的所述把持装置的位置及姿态与所述基准位置及所述基准姿态之间的偏移，估计所述端部位置坐标。