[发明专利]一种面向大承载的连续型机器人

摘要

一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。

主权项

1.一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其特征在于：所述的机架主体为倒“T”形结构，在机架两侧各设一个圆柱形凸台，并在凸台上加工有贯穿两凸台的通孔，机架一侧的圆柱形凸台中心处设中心凸台，其上设有内螺孔，该内螺孔与弹性体一端螺纹连接，在中心凸台外围设有同轴线圆环形凸台；机架另一侧柱形凸台上设有安装电动推杆的转动副；所述的柔性机械臂，其末端连接盘为圆盘型结构，其一侧的中心处设中心凸台，其上设有内螺孔，该内螺孔与弹性体一端螺纹连接，在中心凸台外围设有同轴线圆环形凸台，末端盘另一侧安装有末端执行器，所述的中间连接盘为N个，该中间连接盘为圆盘型结构，其两侧都设有内设螺孔的中心凸台以及设在其外围同轴线圆环形凸台，在中间连接盘靠近外周面部分设有通孔，所述的弹簧共有N+1个，其两端分别设在相邻的两个连接盘或者机架圆环形凸台上，所述的弹性体为圆柱形结构，共有N+1个，其两端分别螺纹连接在相邻的两个连接盘或者机架中心凸台螺孔内；所述的驱动机构，其末端控制盘为一圆盘，其一侧与均布于其上的3个球铰相连，每个球铰又与电动推杆一端相连，电动推杆另一端通过转动副与中间控制盘或机架相连，所述中间控制盘为N个，其与中间连接盘的数目相同，该中间控制盘均为圆盘形结构，其一侧设有3个球铰，其另一侧设有3个与球铰位置对应的3个转动副，电动推杆的一端通过球铰安装在某一控制盘上，另一侧通过转动副安装在相邻一个控制盘或机架上，每一个控制盘以及3个电动推杆组成了3‑RPS并联平台，每个控制盘3个连接点均与机架圆柱形凸台上电动推杆的连接点位置对应；又在末端控制盘靠近外周面部分固定有均布的一组M根末端驱动绳的一端，该组驱动绳依次穿过各中间控制盘、机架、各中间连接盘上对应的通孔最后固定在末端连接盘上。