[发明专利]一种面向大承载的连续型机器人

权利要求书

1.一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其特征在于：

所述的机架主体为倒“T”形结构，在机架两侧各设一个圆柱形凸台，并在凸台上加工有贯穿两凸台的通孔，机架一侧的圆柱形凸台中心处设中心凸台，其上设有内螺孔，该内螺孔与弹性体一端螺纹连接，在中心凸台外围设有同轴线圆环形凸台；机架另一侧柱形凸台上设有安装电动推杆的转动副；

所述的柔性机械臂，其末端连接盘为圆盘型结构，其一侧的中心处设中心凸台，其上设有内螺孔，该内螺孔与弹性体一端螺纹连接，在中心凸台外围设有同轴线圆环形凸台，末端盘另一侧安装有末端执行器，中间连接盘为N个，该中间连接盘为圆盘型结构，其两侧都设有内设螺孔的中心凸台以及设在其外围同轴线圆环形凸台，在中间连接盘靠近外周面部分设有通孔，弹簧共有N+1个，其两端分别设在相邻的两个连接盘或者机架圆环形凸台上，所述的弹性体为圆柱形结构，共有N+1个，其两端分别螺纹连接在相邻的两个连接盘或者机架中心凸台螺孔内；

所述的驱动机构，其末端控制盘为一圆盘，其一侧与均布于其上的3个球铰相连，每个球铰又与电动推杆一端相连，电动推杆另一端通过转动副与中间控制盘或机架相连，所述中间控制盘为N个，其与中间连接盘的数目相同，该中间控制盘均为圆盘形结构，其一侧设有3个球铰，其另一侧设有3个与球铰位置对应的3个转动副，电动推杆的一端通过球铰安装在某一控制盘上，另一侧通过转动副安装在相邻一个控制盘或机架上，每一个控制盘以及3个电动推杆组成了3-RPS并联平台，每个控制盘3个连接点均与机架圆柱形凸台上电动推杆的连接点位置对应；

又在末端控制盘靠近外周面部分固定有均布的一组M根末端驱动绳的一端，该组驱动绳依次穿过各中间控制盘、机架、各中间连接盘上对应的通孔最后固定在末端连接盘上。

2.根据权利要求1所述的面向大承载的连续型机器人，其特征在于：与末端控制盘相邻的中间控制盘为第一中间控制盘，与第一中间控制盘相邻的中间控制盘为第二中间控制盘，以此类推，最后一个与机架相邻的中间控制盘为第N中间控制盘；同理，与末端连接盘相邻的中间连接盘为第一中间连接盘，与第一中间连接盘相邻的中间连接盘为第二中间连接盘，以此类推，最后一个与机架相邻的中间连接盘为第N中间连接盘；在第一中间控制盘上末端驱动绳穿过的每个通孔附近各固定有第一中间驱动绳的一端，该第一中间驱动绳的另一端固定在第一中间连接盘上末端驱动绳穿过的每个通孔附近，并与其在同一半径上；同理，在第N中间控制盘上末端驱动绳穿过的每个通孔附近各固定有第N中间驱动绳的一端，该第N中间驱动绳的另一端固定在第N中间连接盘上末端驱动绳穿过的每个通孔附近。

3.根据权利要求2所述的面向大承载的连续型机器人，其特征在于：第N中间驱动绳的固定点与末端驱动绳穿过的通孔中心均在中间控制或连接盘同一条半径上。

4.根据权利要求2或3所述的面向大承载的连续型机器人，其特征在于：上述驱动绳均为钢丝绳。

5.根据权利要求1所述的面向大承载的连续型机器人，其特征在于：弹性体为镍钛合金材质。