[发明专利]一种激光雷达和相机间的外参标定系统和方法在审
| 申请号： | 201810232731.7 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108399643A | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 周余;李培;于耀 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G01S17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达和工业相机之间外参标定的方法，属于计算机视觉和机器人领域。本发明解决的问题是：激光雷达和工业相机协同工作时，需要统一坐标系，需要估计激光雷达和工业相机之间的外参。主要包括通过相机棋盘格获取相机姿态，通过雷达数据获取激光雷达的姿态，根据激光雷达和相机之间的外参关系，估计激光雷达和工业相机之间的外参，进一步，结合多帧数据，优化激光雷达和工业相机之间的外参。本专利能够很好的估计激光雷达和相机之间外参。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 工业相机 相机 机器人领域 计算机视觉 标定系统 多帧数据 雷达数据 相机姿态 棋盘格 标定 协同 优化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达和相机的外参标定系统和方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过相机棋盘格获取相机姿态；步骤2：通过激光雷达数据获取激光雷达姿态步骤3：激光雷达与相机之间的外参估计步骤4：优化外参估计包括如下模块：数据采集模块，数据包括棋盘格图像序列和雷达点云数据，分别通过相机和激光雷达获取。计算机处理模块，包括图像棋盘格角点检测模块，两帧图像外参估计模块，激光雷达特征点检测模块，两帧雷达外参估计模块，激光雷达和相机之间外参估计模块，多帧数据求平均值模块。
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