[发明专利]具有相机图像和雷达数据融合的自动化车辆对象检测系统

摘要

公开了一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，包括雷达(22)、相机(24)和控制器(26)。雷达(22)检测由与本车(12)相距的雷达距离(38)(x)表征的目标(32)的群集(36)。相机(24)给出区域(34)中存在的对象(18)和车道标线(30)的图像(40)。控制器(26)被配置为确定方程(42)，确定第一光角(52)(θ)，确定所述对象(18)与所述车道标线(30)之间的横向距离(60)(Dist_LM)，以及确定所述对象(18)与所述本车(12)的纵轴(70)之间的第一横向偏移(62)(yRM)。

主权项

1.一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，所述系统(10)包括：雷达(22)，其检测本车(12)附近的区域(34)中的目标(32)，其中，目标(32)的群集(36)由与所述本车(12)相距的雷达距离(38)(x)表征；相机(24)，其给出所述区域(34)中存在的对象(18)和车道标线(30)的图像(40)；以及与所述雷达(22)和所述相机(24)通信的控制器(26)，所述控制器(26)被配置为：确定方程(42)，所述方程(42)为与所述本车(12)相距的纵向距离(46)的函数并且对应于所述图像(40)中的所述车道标线(30)，基于所述图像(40)上的在所述对象(18)上的参考点(56)与所述图像(40)上的由所述方程(42)的第一值所指示的点(58)之间的第一图像距离(54)来确定第一光角(52)(θ)，在所述第一值处所述纵向距离(46)等于所述雷达距离(38)，基于所述第一光角(52)和所述雷达距离(38)来确定所述对象(18)与所述车道标线(30)之间的横向距离(60)(Dist_LM)，以及基于所述横向距离(60)和所述第一值来确定所述对象(18)与所述本车(12)的纵轴(70)之间的第一横向偏移(62)(yRM)。