[发明专利]具有相机图像和雷达数据融合的自动化车辆对象检测系统

说明书

公开了一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，包括雷达(22)、相机(24)和控制器(26)。雷达(22)检测由与本车(12)相距的雷达距离(38)(x)表征的目标(32)的群集(36)。相机(24)给出区域(34)中存在的对象(18)和车道标线(30)的图像(40)。控制器(26)被配置为确定方程(42)，确定第一光角(52)(θ)，确定所述对象(18)与所述车道标线(30)之间的横向距离(60)(Dist_LM)，以及确定所述对象(18)与所述本车(12)的纵轴(70)之间的第一横向偏移(62)(y_RM)。

技术领域

本公开总体涉及用于自动化车辆的对象检测系统，并且更具体地涉及一种基于描述与本车和另一车辆相邻的车道标线的方程来确定对象(例如另一车辆)与本车的纵轴之间的横向偏移的系统。

背景技术

自动化的本车需要确定在本车前方行驶的另一车辆相对于本车的纵轴的横向位移。然而，如果正在行驶的道路是弯曲的，则会导致不希望的错误。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于自动化车辆的对象检测系统。该系统包括雷达、相机和控制器。雷达检测本车附近的区域中的目标。目标群集由与本车的雷达距离(x)表征。相机呈现在该区域中存在的对象和车道标线的图像。控制器与雷达和相机通信。控制器被配置为确定是与本车的纵向距离的函数并且对应于图像中的车道标线的方程，基于图像上的在对象上的参考点与图像上的由方程的第一值所指示的点之间的第一图像距离来确定第一光角(θ)，在所述第一值处纵向距离等于雷达距离，基于第一光角和雷达距离确定对象和车道标线之间的横向距离(Dist_LM)，以及基于横向距离和第一值确定对象与本车的纵轴之间的第一横向偏移(y_RM)。

在阅读以下优选实施例的具体实施方式时，将更清楚地显现其它特征和优点，所述优选实施例仅通过非限制性示例的方式并参照附图给出。

附图说明

现在将参照附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的对象检测系统的示图；

图2是根据一个实施例的由图1的系统进行的测量的俯视图；以及

图3是根据一个实施例的来自图1的系统的相机的图像的图示。

具体实施方式

图1示出了对象检测系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。通常，系统10由自动化车辆(例如本车12)使用。如本文使用的，术语自动化车辆可以应用于在本车12正在以自动模式14(即完全自主模式)运行时的情况，在自动模式14中本车12的人类操作员(未示出)只需要指定目的地就可以操作本车12。然而，全自动化不是必需的。可以预期，在以手动模式16操作本车12时，本文提出的教导是有用的，在手动模式16中，自动化的程度或水平可能只是向总体上控制本车12的转向、加速器和制动器的人类操作员提供听觉或视觉警告。例如，系统10可以仅根据需要协助人类操作员改变车道和/或避免与例如位于本车12前方的另一车辆20(图2和3)等对象18发生干扰和/或碰撞。还构思了各种程度的部分自动化，例如但不限于自动化车道保持协助和/或能够与前车保持距离的自动化速度控制。