[发明专利]一种多稳态柔顺机构及其稳态分析方法

摘要

本发明公开了一种多稳态柔顺机构及其稳态分析方法，是由多个基础单元首尾依次连接而成，构成一个环状封闭结构；每个基础单元均包括有两个互相异面正交的柔性铰链及用于连接柔性铰链的两个刚性连接部分，两个柔性铰链之间通过一个刚性连接部分进行连接，且其中一个柔性铰链通过另外一个刚性连接部分与相邻基础单元的一个柔性铰链连接，在同一个基础单元内的两个刚性连接部分的长度必须相等，但是不同基础单元的刚性连接部分长度不一定相等。本发明除了在继承柔顺三重机构连续转动、多稳态等优点的同时还具有机构拓扑可变、单元数量可调、易于实现与推广等优点。

主权项

1.一种多稳态柔顺Bricard机构，其特征在于：所述多稳态柔顺Bricard机构是由多个Bricard基础单元首尾依次连接而成，构成一个环状封闭结构；每个Bricard基础单元均包括有两个互相异面正交的柔性铰链及用于连接柔性铰链的两个刚性连接部分，两个柔性铰链之间通过一个刚性连接部分进行连接，且其中一个柔性铰链通过另外一个刚性连接部分与相邻Bricard基础单元的一个柔性铰链连接，在同一个Bricard基础单元内的两个刚性连接部分的长度必须相等，但是不同Bricard基础单元的刚性连接部分长度不一定相等。