[发明专利]一种机器人的运动控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810182110.2 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN108196488A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;赵龙;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;罗璇 | 申请（专利权）人： | 上海木爷机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 200335 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的运动控制系统及方法，系统包括：包括上位机、控制器、机器人底盘、位姿采集单元、编码器：控制器，与上位机通信连接，接收并解析上位机下发的运动控制信号，得到运动线速度、运动角速度；控制器与机器人底盘电连接，根据运动线速度以及运动角速度控制机器人底盘运动；位姿采集单元与控制器电连接，采集机器人的第一运动数据；编码器与控制器电连接，采集机器人的第二运动数据，并通过控制器向上位机发送第一运动数据、第二运动数据；上位机根据控制器转发的第一运动数据和第二运动数据，对机器人进行位姿校准，并更新运动控制信号，将更新后的运动控制信号下发至控制器。实现了对机器人运动的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 运动数据 控制器 机器人 运动控制信号 机器人底盘 上位机 位姿 运动控制系统 采集单元 控制器电 编码器 采集 机器人运动 角速度控制 上位机通信 校准 电连接 位机 更新 解析 转发 发送 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的运动控制系统，其特征在于，包括上位机、控制器、机器人底盘、位姿采集单元、编码器：所述控制器，分别与所述上位机和所述机器人底盘电连接，接收并解析所述上位机下发的运动控制信号，得到运动速度，并根据所述运动速度控制所述机器人底盘运动；所述位姿采集单元，与所述控制器电连接，当机器人进行运动时，采集机器人的第一运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第一运动数据；所述编码器，与所述控制器电连接；当机器人进行运动时，采集机器人的第二运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第二运动数据；所述上位机根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述机器人进行位姿校准，并更新所述运动控制信号，将更新后的运动控制信号下发至所述控制器。
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